最优控制的基本理论及应用.pptxVIP

会计学;6.1 引言 ; 针对经典变分法的局限性 美国学者贝尔曼在1953～1957年间创立了“动态规划”, 解决了控制有闭集约束的变分问题; 前苏联学者庞特里亚金等则在1956～1958年间创立了极小值原理, 也发展了经典变分原理,成为处理控制有闭集约束的变分问题的强有力工具。 ;6.2 最优控制问题的提出及数学描述 ;设有一物体M，假定在M内部装有一个控制器，它可以产生一个作用力u(t)， 其中k是常数。 设已知M在 时，离地面的高度为 ，; 令物体M的质量为m，用x(t)表示M离地面的高度，其方向规定为地面上x(t)为正，; ;2. 搅拌槽问题 ; 因假定槽中液体处于完全混合状态，故可用x(t)表示其温度。由热力学知，槽中液体温度的变化率与温差 成正比，为简便计算，令比例系数为1，于是有 ;最优控制问题的数学描述 ;3.状态方程的边界条件(初始状态和终值状态) ; 但有时并不这样简单，如用导弹攻击运动的目标，终值是可能运动轨迹上的一个点，此时终值状态是受运动轨迹约束的，一般地约束可表示为 ; 1)积分型性能泛函 ; 最优控制问题，就是从可供选择的容许控制集U中，寻求一个控制向量u(t)，使被控系统在时间域 内，从初态 转移到终态