蒙特卡罗 算法.pdfVIP

1、蒙特卡罗定位 足球机器人中自定位方法是由 Fox 提出的蒙特卡罗定位。这是一种概率方法，把足球机器 人当前位置看成许多粒子的密度模型。每个粒子可以看成机器人在此位置定位的假设。在多 数应用中，蒙特卡罗定位用在带有距离传感器的机器人设备上，如激光扫描声纳传感器。只 有一些方法，视觉用于自定位。在足球机器人自定位有些不同，因为机器人占的面积相对比 较小，但是机器人所在位置的面积必须相当准确的确定，以便允许同组不同机器人交流有关 场地物体信息和遵守比赛规则。这种定位方法分为如下步骤，首先所有粒子按照一起那机器 人的活动的运动模型移动。概率pi 取决于在感知模型的基础上所有粒子在当