码垛机器人技术方案.docx

码垛机器人教学系统 技术方案 码垛机器人教学系统 码垛机器人教学系统 目录 TOC \o 1-1 \h \z \u 一、项目设计准则 3 二、客户要求 3 三、方案设计 3 四、系统各主要部品介绍 4 五、设备颜色 8 六、设备使用环境 8 七、制作担当 8 八、保修及售后服务事项 9 九、培训计划 10 十、设备验收 11 十一、客户交工资料 11 一、项目设计准则 本项目的设计以产品工艺要求为基础，以客户的产能需求为条件，力求设备做到高柔性，使设备的性价比达到最高。我们以经济性、安全性、良好的操作性、可靠性作为设计准则，并把优质的设备作为我们首要追求的目标。 二、客户要求 设计一套机器人码垛系统用于学生教学，演示。 三、方案设计 需求分析 1) 现场场地分析 厂房条件： 高度大于 5M，无行吊，需客户提供叉车安装支持(小于 3T) 电源电压：三相五线制，电压 380±15%伏、频率 50Hz±1% HZ 设备安装地点: 客户 系统方案 安全围栏 机器人 维修门 托盘输送线 来料物流线  教学实验台 图 1 系统布局示意图 我公司已为多所高职院校设计、制造多套机器人系统，用于码垛、焊接、打磨等机器人应用种类的演示及教学。图中所示为码垛机器人教学系统布局 ， 由机器人、来料物流线、托盘输送线、安全围栏及电气系统构成。系统中以纸 3 码垛机器人教学系统 码垛机器人教学系统 PAGE PAGE 4 箱模拟实际生产中的产品，产品通过来料物流线源源不断的输送至机器人工作 站内，系统检测到有产品进入搬运区域，机器人自动运行，将产品码放在托盘 上。机器人内部装有码垛软件，自动计算每个摆放的层数及位置，托盘摆满后， 托盘输送线将托盘推出机器人系统，等待转运。该系统最大可能的模拟实际生 产时， 设备运行的方式及可能出现的状况，对学生掌握机器人的操作及了解实 际工厂的生产流程有极大的帮助。另外，根据具体要求，系统还可以增加视频 监控，工件种类扫码分类等功能。 序号 名称型号及规格数量备注 序号 名 称 型号及规格 数量 备注 1 机器人系统 1.1 机器人本体 机器人控制柜 示教编程器 M-20Ia 1 FANUC 2 来料输送线 1 沈阳天宝 3 托盘输送线 1 沈阳天宝 4 安全围栏 1 沈阳天宝 5 电气系统 1 沈阳天宝 6 视频监控系统 选配 1 沈阳天宝 7 扫码系统 选配 1 沈阳天宝 操作流程 机器人回到待机位置，操作者启动自动运行按钮。 将纸箱放入来料物流线，纸箱送入进料口。 传感器检测到纸箱到位，机器人自动抓取纸箱。 机器人按预置程序将纸箱摆放到位。 以此循环，到达预置层数后，机器人停止运行，托盘输送线将满托盘运出。 四、系统各主要部品介绍 焊接机器人 FANUC 是全球最多样化的 FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。FANUC 自 1956 年成立以来，始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。上世纪 70 年代，FANUC 成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球 70%的市场份额。从单台机器 的自动化，到整个生产 线自动化的变革， FANUC 技术为全球制造业革命做出了重要贡献。 2008 年，FANUC 成为世界上最大的机器人生产厂商，成为全球首家突破 20 万台机器人的生产商，市 码垛机器人教学系统 场份额稳居第一。本方案所选用的机器人是日本 FANUC 技术领先机型M-20IA 多功能机器人；包括机器人本体、机器人控制柜、示教器 3 部分。 FANUC ROBOT M‐20iA 系电缆内置式的多功能 6 轴机器人，在其同系列中具有最高性能的动作能力。 高强度的手臂与最先端的伺服技术有效提高各轴的动作速度以及加减速的性能。运动的作业时间缩短 15%以上，实现了行业内最高的生产能力。 腕部轴内采用独立的驱动机构设计，实现了世界上最为细巧、紧凑的内置电缆的机械手臂。使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有 效实现。 前悬臂实现了卓越的电缆集成能力，保持手部电缆路径的平滑，维护更加简易。也可提供手部电缆内插入管道作为选配。 规 格 项目 动作类型 M-20iA 独立多关节型机器人 控制轴 6 轴 放置方式 地装、吊装 动作范围 最大动作速度 最大到达距离最小到达距离前后动作范围 J1 轴旋转 1811mm 317mm -1117mm~+1437mm 195°/sec 5 码垛机器人教学系统 码垛机器人教学系统 PAGE PAGE 6 手部最大负载 J2 轴旋转 J3 轴旋转 J4 轴手臂旋转J5 轴手腕旋转J6 轴手腕旋转 175°/sec 180°/sec 360°/sec 360°/sec 550°/sec 20k