基于模糊PID控制器的多电机同步控制装置的应用.docVIP

基于模糊PID控制器的多电机同步控制装置的应用 张莉，李彦明，马培荪，秦昌骏，徐 军 (上海交通大学机械工程学院，上海200030) ,摘 要, 该文在PID控制的基础上引入了模糊逻辑的概念，提出了一种较新的模糊PID控制算法，并使之应用在多电机同步控制装置中，实验结果表明该控制器能够大大增强系统的动态特性，使多电机良好地以一定速度同步运行。 ,关键词, 模糊控制;PID控制;模糊PID;同步控制 该文把模糊控制算法和PID控制算法有机的结合起来，形成了模糊PID控制算法。该算法具有很强的自适应性，它能够根据外界条件的变化自动修正PID的控制参数。 1 设计思想 计算机控制系统中的数字PID算式为: 其中:u(k)为第k次控制时控制器的输出; e(k)为第k次控制时的偏差信号; e(k)为第k次控制时的偏差变化; c K(k)为第k次控制时控制器的比例系数; p K(k)为第k次控制时控制器的积分系数; i K(k)为第k次控制时控制器的微分系数; d u(k,1)为第k,1次控制时控制器的积分累和量，即 虽然PID控制原理简单、易于实现、适用面广，但对于PID的比例、积分、微分系数的整定是一件非常令人头痛的事。合理的PID参数通常由经验丰富的技术人员在线整定。在控制对象的时变性和非线性很大的情况下，一组整定好的PID参数远远不能满足系统的要求。为此，引入了一套模糊PID控制算法。 2 模糊PID控制器 所谓模糊PID控制器，即利用模糊逻辑算法并根据一定的模糊规则对PID控制的比例、积分、微分系数进行实时优化，以达到较为理想的控制效果。图2—1为模糊PID控制器的系统框图。 如图2—1所示，模糊PID控制共包括参数模糊化、模糊规则推理、参数解模糊、PID控制器等几个重要组成部分。计算机根据所设定的输入sp和反馈信号，计算实际位置和理论位置的偏差e(k)以及当前的偏差变化e(k)，根据c模糊规则进行模糊推理，接着对模糊参数进行解模糊，输出PID控制器的比例、积分、微分系数。此外，为了弥补一般模糊控制分档造成的阶梯变化，系统中解模糊输出的并非控制器的实际参数，而是控制器参数的修正量。控制器的实际参数为CK。其中C、C、C分别为比例修正系数、积dd0pid 分修正系数和微分修正系数。K、K、K称为控制参数初值，它们由用户设定，p0i0d0 因此，用户可以对控制参数进行宏观调节，这在一定程度上可以弥补模糊推理在进行简化时忽略参数之间耦合关系所造成的误差。增强了系统的鲁棒性。 根据PID控制的基本特性，在不同的e(k)和e(k)时，对K、K、K的cpid要求也不同: (1)当,e(k),很大时，要尽快消除偏差，提高响应速度，K应该取大p 最好为零。 一些。为了避免出现超调现象，K、Kid (2)当偏差较小时，为继续消除偏差并防止超调过大，产生振荡，K应减p (k),而定。 小，K可取较小值。K的值视,eidc (3)当e(k)与e(k)同号时，被控量朝着偏离给定值的方向变化;而ec (k)与e(k)异号时被控量朝着接近给定值的方向变化。因此，当被控量接近c 给定值时，反号的比例作用阻碍积分作用，因而避免了积分超调及随之带来的振荡，但被控量远未接近给定值并向给定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在e(k)较大，e(k)为负值时，K取负值，这样可以加快控制的cp 动态过程。 (4)当e(k)很大时，K应该取小值，K取值应大些，反之亦然。 cpi (5)微分环节主要用来控制偏差变化e(k)，减小超调，克服振荡，在多电c 机同步控制系统中，不希望速度发生快速变化，而且系统超调一般不会太大，所以在具体设计中并没有对微分系数进行模糊控制，即K,K、C,1。 dd0d 根据以上分析，把e(k)、e(k)和C的论域分为15个等级，分别记cp 作,7，,6，,5，,4，,3，?，，6，，7;把语言变量e(k)、e(k)和cC的取值分为“负大(NL)”、“负中(NM)”、“负小(NS)”、“正大(PL)”、p “正中(PM)、“正小(PS)和“零(Z)”等7个语言值。隶属函数根据上述规则和经验由主观确定，推理规则采用“IF A AND B THEN C”的形式，模糊关系表示为:为模糊关系矩阵;k为规则号;R为第k条规则对应的模糊关系矩阵;M为第k条规则中偏差取pkek 值的模糊向量;M为第k条规则中偏差变化取值的模糊向量;为矩阵eck 的行拉值。由此可以计算出在一组模糊输入下的模糊输出，再利用加权平均的方法得到实际的修正参数，积分修正系数的计算过程与此类似，不再赘述。最后根据修正系数计算出实际的PID控制参数，并运用到控制系统中去，使整个系统稳定、可靠地运行。 3 多电机同步控制的基本方案 在多电机传动机械系统中