理论力学第七版第四章摩擦第四章.pptxVIP

第四章空间力系第1页，共44页。 若力系中各力的作用线在空间任意分布，则该力系称为空间任意力系，简称空间力系。第2页，共44页。本章研究的主要内容空间力偶系分解空间力系空间汇交力系简化导出平衡方程。应用: 重心、平行力系中心第3页，共44页。§4–1空间汇交力系平面汇交力系合成的力多变形法则对空间汇交力系是否适用？对空间多个汇交力是否好用？ 用解析法又如何？第4页，共44页。1、力在直角坐标轴上的投影直接投影法第5页，共44页。间接（二次）投影法2、空间汇交力系的合力与平衡条件空间汇交力系的合力合矢量（力）投影定理第6页，共44页。方向余弦合力的大小为：空间汇交力系平衡的充分必要条件是：该力系的合力等于零，即可由上式得：称为空间汇交力系的平衡方程。第7页，共44页。§4–2 力对点的矩和力对轴的矩1、? 力对点的矩以矢量表示 ——力矩矢三要素(1）大小:力F与力臂的乘积(2)方向:转动方向(3)作用面：力矩作用面。第8页，共44页。又则力对O点的矩在三个坐标轴的投影：第9页，共44页。2.力对轴的矩力与轴相交或与轴平行（力与轴在同一平面内），力对该轴的矩为零。第10页，共44页。已知：力 ,力 在三根轴上的分力 ， ， ，力 作用点的坐标 x, y, z求：力F对 x, y, z轴的矩 3、? 力对点的矩与力对过该点的轴的矩的关系 第11页，共44页。比较力对点之矩和力对轴之矩，可得如下关系式：即，力对点的矩矢在过该点的某轴上的投影，等于力对该轴的矩。第12页，共44页。§4–3 空间力偶1、力偶矩以矢量表示 力偶矩矢空间力偶的三要素（1） 大小：力与力偶臂的乘积；（2） 方向：转动方向；（3） 作用面：力偶作用面。 第13页，共44页。力偶矩第14页，共44页。力偶矩因2、力偶的性质(1）力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零 。（2）力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改变而改变。第15页，共44页。===（3）只要保持力偶矩不变，力偶可在其作用面内任意移转，且可以同时改变力偶中力的大小与力偶臂的长短，对刚体的作用效果不变。第16页，共44页。====(4)只要保持力偶矩不变，力偶可从其所在平面移至另一与此平面平行的任一平面，对刚体的作用效果不变。第17页，共44页。定位矢量滑移矢量自由矢量（搬来搬去，滑来滑去）力偶矩矢是自由矢量力偶矩相等的力偶等效(5)力偶没有合力，力偶平衡只能由力偶来平衡。第18页，共44页。==3．力偶系的合成与平衡条件则得:为合力偶矩矢，等于各分力偶矩矢的矢量和。第19页，共44页。空间力偶系平衡的充分必要条件是 :合力偶矩矢等于零，即 合力偶矩矢的大小和方向余弦有简写：称为空间力偶系的平衡方程。第20页，共44页。§4–4 空间任意力系向一点的简化·主矢和主矩一个力简化过程：将力系向已知点 O 简化 —— O 点称为简化中心。合成汇交力系力线平移合成力偶系作用于简化中心O向一点O 简化结论：空间 一般力系一个力偶M主矢与主矩——原力系的主矢主矢与简化点O位置无关MO——称为原力系对O点的主矩主矩与简化点O位置有关第21页，共44页。 建立直角坐标系Oxyz，主矢F’R在各坐轴上的投影分别为： 主矩MO在各坐标轴上的投影分别为：第22页，共44页。飞机向前飞行—有效推进力—有效升力飞机上升—侧向力飞机侧移—滚转力矩飞机绕x轴滚转—偏航力矩飞机转弯—俯仰力矩飞机仰头第23页，共44页。当 　　最后结果为一个合力。当 　　　时，2．? 空间任意力系的简化结果分析（最后结果）1）???合力合力作用点过简化中心。最后结果为一合力。合力作用线距简化中心为第24页，共44页。当 时，最后结果为一个合力偶。此时与简化中心无关。合力矩定理：合力对某点（或轴）之矩等于各分力对同一点（或轴）之矩的矢量（代数）和。（2）合力偶（3）力螺旋力螺旋中心轴过简化中心第25页，共44页。当 时，空间力系为平衡力系力螺旋中心轴距简化中心为（4）平衡第26页，共44页。§4–5 空间任意力系的平衡方程空间任意力系平衡的充分必要条件：该力系的主矢、主矩分别为零。即：则有：第27页，共44页。例4－1已知：T1=200N, T2=100N,皮带轮直径 D1=160mm，柱齿圆轮节圆直径D=20mm，压力角α=200求： 力P大小及A、B处的反力第28页，共44页。解：分析： 传动轴AB匀速转动时，可以认为处于平衡状态。 以AB轴及其上的齿轮和皮带轮所组成的系统为研究对象。第29页，共44页。解： 以AB轴及其上的齿轮和皮带轮所组成的系统为研究对象。第30页，共44页。 例4－2 三轮小车ABC静止于光滑水平面上，如