纯滞后控制技术.pptxVIP

纯滞后控制技术5、3、1史密斯(Smith)预估控制 在实际生产过程中,大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利。 当对象的纯滞后时间τ与对象的时间常数Tc之比, 即τ／Tc≥0、5时,采纳常规的PID控制来克服大纯滞后是特别难习惯的,而且还会使控制过程严重超调,稳定性变差。 长期以来,人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究。但在工程实践上有效的方法依然不多。比较有代表性的方法有大林算法和史密斯预估算法。史密斯预估控制原理图5、3、1 带纯滞后环节的控制系统D(s)表示调节器(控制器)的传递函数;Gp(s) e-τs 表示被控对象的传递函数;Gp(s) 为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数;e -τs 为被控对象纯滞后部分的传递函数。则其闭环传递函数为: 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节,使得系统的闭环极点特别难分析得到,而且容易造成超调和振荡。假如τ足够大的话,系统将是不稳定的,这就是大纯滞后过程难以控制的本质。如何消除分母上的纯滞后环节？ 史密斯预估控制原理是:与 并接一补偿环节,用来补偿被控对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器,其传递函数为 如下图所示新的控制器闭环传递函数为:则其总的闭环传递函数为: 经补偿后,消除了纯滞后部分对控制系统的影响,因为式中的e –τs 在闭环控制回路之外,不影响系统的稳定性。拉氏变换的位移定理说明, e –τs 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ ,控制系统的过渡过程及其他性能指标都与对象特性为Gp(s) 时完全相同。史密斯预估控制系统等效框图带纯滞后补偿的控制系统就相当于: 控制器为D(s) , 被控对象为Gp(s)(1 - e–τs ), 反馈回路串上一个 e τs 的反馈控制系统,即检测信号通过超前环节e τs 后进入控制器。 从形式上可把纯滞后补偿视为具有超前控制作用,而实质上是对被控参数的预估。因此称史密斯补偿器为史密斯预估器。具有纯滞后补偿的数字控制器图4、24 具有纯滞后补偿的控制系统 由上图可见,纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成:一部分是数字 PID 控制器 (由D(s) 离散化得到);一部分是史密斯预估器。1、 史密斯预估器史密斯预估器方框图 史密斯预估器的输出可按上图的顺序计算。图中,u(k) 是 PID 控制器的输出;yτ(k) 是史密斯预估器的输出。 系统中滞后环节使信号延迟,在内存中专门设定 N 个单元存放信号 m(k) 的历史数据。存储单元的个数N由下式决定。 N＝τ／T (τ-纯滞后时间,T -采样周期) 每采样一次,把 m(k) 记入 0 单元,同时把 0 单元原来存放数据移到 1 单元,1 单元原来存放数据移到2单元……以此类推。从 N 单元输出的信号,就是滞后N 个采样周期的 m(k－N) 信号。 许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示式中,Kf —— 被控对象的放大系数; Tf —— 被控对象的时间常数; τ —— 纯滞后时间。预估器的传递函数2、 纯滞后补偿控制算法步骤(1) 计算反馈回路的偏差 e1(k)(2) 计算纯滞后补偿器的输出其中:相应的差分方程为: (3)计算偏差 e2(k)(4)计算控制器的输出 u(k) 当控制器采纳 PID 控制算法时,则其中5、3、2 达林算法 在工业过程(如热工、化工)控制中,由于物料或能量的传输延迟,许多被控制对象具有纯滞后性质。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 在控制系统设计中,对这类纯滞后对象的控制,快速性是次要的,主要要求系统没有超调或特别少的超调。 达林(Dahlin)算法是专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的控制算法。 达林算法的设计目标是:设计控制器使系统期望的闭环传递函数等价于纯滞后环节和一阶惯性环节的串联。1、数字控制器D(z)的形式 系统期望的闭环传递函数Ф(s)为: Ф(s)闭环系统离散化:整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gp(s)的纯滞后时间τ相同。一般选定采样周期T和纯滞后时间τ之间有整数倍关系,既τ=NT。 Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) 采纳数字控制器离散化设计控制器 1、依照控制系统的性能指标要求和其它约束条件,确定所需的闭环脉冲传递函数Ф(z) 2、求广义对象的脉冲传递函数G(z) 3、求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)(1)一阶惯性环节的达林算法当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时能够得到达林算法的数字控制器为:(2)二阶惯性环节的达林算法当被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时其中:能够得到达林算法的数字控制器为:2、振铃现象及其消除 所谓振铃(Ringing)现象