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ABB机器人常用指令总结
1. ProgramName：用户可以将编程的名称指定为ProgramName，该指令将定义当前编程的名称，例如，ProgramName=正在编程的程序名称示例 。
2. Create： Create指令有三个补充部分，第一个部分是模式，要么用“INC”表示自动增量模式，要么用“TEACH”表示立体机械手模式，第二部分是程序号，第三部分是将要执行的程序号命令，例如，Create INC ProgramName 。
3. Add：当用户使用立体机械手模式编程时，使用Add相应指令添加新的点位，Add指令如下：Add [PointName] x y z a b c。
4. Move：用来控制机械手移动位置到目的位置，用户可以用下列指令定义移动方式：MoveJoint [Joint],MoveLin [Point],MoveCir [Point]和MoveComb。
5. End：当编程完成后，在程序的末尾应该编入End指令，一般结束一个程序的时候会回到原点，End指令有两个参数，第一个参数可以设置工具的坐标，设为“Work”；第二个参数可以设置用于到达home点的机械臂移动方式，设为“Joint”或“Lin”。
6. Speed：Speed指令可以用来控制机械臂运行的速度，在Speed指令中可以指定多个速度参数，例如，SpeedLin [velocity(m/s)], SpeedJoint [velocity(deg/s)]和SpeedTool [velocity (m/s)]。
7. Stop：当机械臂出现故障或在工作过程中又被迫暂停时，只要输入Stop指令就可以暂时停止机械臂的运行。
8. Wait：等待指令可以在机械臂完成某些指令之后，等待一定的时间后再继续执行下一个指令，单位是秒，例如，Wait 10 。
9. Comment： Comment指令用于在程序中添加任意的文本[1] 。
10. Manual： Manual指令用于退出自动模式，转入手动模式，在手动模式下，机械臂的运动受键盘，操作执行。
11. Set：Set指令用于设置机械臂的基准坐标系、工具坐标系，以及工具的基准重量、抓手的额定力等相关参数。
12. Execute：Execute指令可以启动程序的执行。
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