(7.3.1)--6.3.1用变分法求解连续系统最优控制问题——终端时间固定问题.pdfVIP

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2023-03-15 发布于陕西
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(7.3.1)--6.3.1用变分法求解连续系统最优控制问题——终端时间固定问题.pdf

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现代控制理论 Modern Control Theory 第6章：最优控制第6章：最优控制问：考虑动态系统状态方程约束下泛函取得极值的条件是什么？如何求解最优轨线和对应的最优控制？ 6.3 连续系统最优控制问题一、拉格朗日问题状态方程约束 1）——终端时间固定，状态自由，等式约束下的变分问题受控系统状态方程 x (t) f ([x (t),u (t),t] t x (t ) x 始端时刻和始端状态 0 0 固定。终端时间tf 固定，终端状态x(t ) 自由。 0 f t 性能泛函： J f L t t t (x ) t (x ( ), u(t), )d 0 * u ?@ x (t ) =→ x (t ),min J 最优控制问题： 0 f 将状态方程改写为约束方程 f ([x (t),u (t),t] −x (t) 0 引入拉格朗日乘子函数λ(t) ，构造增广泛函： λ(t)为n维拉格朗日乘子矢量 t f T J (x ) {L[ x (t ),u (t ),t ]+ (t )[ f [x (t ),u(t ),t ] =−x (t )]}dt t ( ) 0 约束条件：只有一个状态方程约束，引入一个乘子矢量。等式约束→无约束 6.3 连续系统最优控制问题一、拉格朗日问题 H [x (t ),u (t ), (t ),t ]= L[ x (t ),u (t ),t ]+T (t ) f [x (t ),u (t ),t ] 定义标量函数： ( )