自动控制原理稳态误差.pptxVIP

自动控制原理第一页，共二十六页。课程回顾 一 稳定性的概念 二 稳定的充要条件 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部或所有闭环特征根均位于左半s平面 三 劳斯判据（1）判定稳定的必要条件 （2）劳斯判据（3）劳斯判据特殊情况的处理（4）劳斯判据的应用（判定稳定性，确定稳定的参数范围） 第二页，共二十六页。3 劳斯判据的应用例1 某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定，若能稳定，试确定相应增益K的范围。解 依题意有(1)、判断稳定性，确定正根的个数(2)、确定使系统稳定的参数的范围(3)、判断系统的相对稳定性系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系 第三页，共二十六页。例2 系统结构图如右， (1)确定使系统稳定的参数(K,x) 的范围; (2)当x=2时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。解.(1)第四页，共二十六页。判断系统的相对稳定性当 x=2 时，进行平移变换：令 ,代入系统特征方程,若对 稳定,则全部极点 之左(2)当 x=2 时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。第五页，共二十六页。§3.5 线性系统的稳定性分析问题讨论： (1) 系统的稳定性是其自身的属性，与输入类型，形式无关。 (2) 闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 闭环零点影响系数Ci ，只会改变动态性能。 闭环极点决定稳定性，也决定模态，同时影响稳定性和动态性能。 (3) 闭环系统的稳定性与开环系统稳定与否无直接关系。 第六页，共二十六页。自动控制原理§3.6 线性系统的稳态误差 第七页，共二十六页。§3.6 线性系统的稳态误差(1)概 述稳态误差是系统的稳态性能指标，是对系统控制精度的度量。对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 本讲只讨论系统的原理性误差，不考虑由于非线性因素引起的误差。通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 第八页，共二十六页。 静态误差： 稳态误差 动态误差：误差中的稳态分量§3.6 线性系统的稳态误差(2)§3.6.1 误差与稳态误差按输出端定义的误差 按输入端定义的误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 第九页，共二十六页。§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (1) 例１ 系统结构图如图所示，已知 r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。解．第十页，共二十六页。§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (2) 例 2 系统结构图如图所示，求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时系统的稳态误差。解． 系统自身的结构参数影响 ess 的因素： 外作用的类型（控制量，扰动量及作用点） 外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等）第十一页，共二十六页。§3.6.3 静态误差系数法（1） 静态误差系数法 —— r(t)作用时ess的计算规律第十二页，共二十六页。§3.6.3 静态误差系数法（2） 第十三页，共二十六页。§3.6.3 静态误差系数法（3） 第十四页，共二十六页。§3.6.3 静态误差系数法（4） 例 3 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。解．第十五页，共二十六页。§3.6.4 动态误差系数法(1) 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出稳态误差值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法表达。用动态误差系数法可以研究动态误差(误差中的稳态分量）随时间的变换规律。第十六页，共二十六页。§3.6.4 动态误差系数法(2)(1) 动态误差系数法解决问题的思路 第十七页，共二十六页。§3.6.4 动态误差系数法(3)(2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统? 已知：解①.比较系数：第十八页，共二十六页。§3.6.4 动态误差系数法(4)例1 两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统? 已知：解. ②第十九页，共二十六页。§3.6.5 扰动作用下的稳态误差系统响应扰动作用的型别主要由在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中积分数决定(反馈通道没有积分环节)。 在主反馈口到