模块一　工业机器人在码垛生产线中的应用与维护.pptVIP

一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 实训设备及工具材料 二、程序设计 按照如图所示的轮胎入仓轨迹，编写轮胎入仓参考程序。 左边 1×3 仓库 ( PLT1)轮胎入仓运动轨迹 左边 2×3 仓库 ( PLT2)轮胎入仓运动轨迹 右边 1×3 仓库 ( PLT3)轮胎入仓运动轨迹 右边 2×3 仓库 ( PLT4)轮胎入仓运动轨迹 三、机器人示教 机器人测试示教调试记录表 四、程序调试与运行 对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。 任务测评表 检查测评 任务测评表 知识目标 １. 了解车窗码垛位置。 ２. 掌握车窗入仓的运动轨迹。 能力目标 能够使用 ABB 六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成 ABB 六轴工业机器人车窗分拣及码垛程序的设计与调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。 学习目标 有一台 ABB 六轴工业机器人要完成车窗分拣及码垛任务，现需要编写机器人初始化子程序、回原点子程序，以及车窗分拣及码垛程序并示教。 工作任务 一、车窗码垛位置 相关知识 车窗码垛位置 二、车窗入仓运动轨迹 １. 左边 1×4 仓库 ( PLT5) 车窗入仓 左边 1×4 仓库 ( PLT5)车窗入仓运动轨迹 １. 右边 1×4 仓库 ( PLT6) 车窗入仓 右边 1×4 仓库 ( PLT6)车窗入仓运动轨迹 一