线性定常系统的结构分解.pptxVIP

4.6 线性定常系统的结构分解4.6.1 系统能控性分解设系统的状态空间表达式为假设系统的能控性矩阵的秩n1n（n为状态向量维数），即系统不完全能控。关于系统的能控性分解，有如下结论。 第1页，共28页。 定理4.6.1 存在非奇异矩阵Tc，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成 其中第2页，共28页。 在变换后的系统中，将前n1维部分提出来，得到下式这部分构成n1维能控子系统。 而后n-n1维子系统为不能控子系统。第3页，共28页。 关键 变换矩阵Tc的构造求法如下：在能控性矩阵 [ 中选择n1个线性无关的列向量；将所得列向量作为矩阵Tc的前n1个列，其余列 可以在保证Tc为非奇异矩阵的条件下任意选择]第4页，共28页。 对下列系统进行能控性分解。 能控性矩阵的秩 可知系统不完全能控 第5页，共28页。 在能控性矩阵中任选两列线性无关的列向量。为计算简单，选取其中的第1列和第2列。易知它们是线性无关的。 再选任一列向量，与前两个列向量线性无关。 变换矩阵 第6页，共28页。 状态变换后的系统状态空间表达式 二维能控子系统 第7页，共28页。 系统能控性分解结构图 第8页，共28页。 能控子系统的传递函数矩阵与原系统的传递函数矩阵相同，即. 因为第9页，共28页。 系统能观性分解设系统的状态空间表达式为 假设系统的能观性矩阵的秩n2n（n为状态向量维数），即系统不完全能控。 关于系统的能观性分解，有如下结论。 第10页，共28页。 定理4.6.3 存在非奇异矩阵To，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成 其中 第11页，共28页。 在变换后的系统中，将前n2维部分提出来，得到下式这部分构成n2维能观子系统。 而后n-n2维子系统为不能观子系统。 第12页，共28页。 方法如下: 从能观性矩阵中选择n2个线性无关的行向量。 将所求行向量作为 的前n2个行，其余的行　 对于能观性分解，变换矩阵的求法有其特殊性。应由构造其逆做起，即先求　　。可以在保证 为非奇异矩阵的条件下任意选择。第13页，共28页。 系统同例4.6.1，进行能观性分解。计算能观性矩阵的秩 任选其中两行线性无关的行向量，再选任一个与之线性无关的行向量，得 第14页，共28页。 状态变换后的系统状态空间表达式 二维能观子系统 第15页，共28页。 系统能观性分解结构图 第16页，共28页。 能观子系统与原系统的传递函数矩阵相同 第17页，共28页。 4.6.3 系统按能控性与能观性进行标准分解定理4.6.5 设系统状态空间表达式为经过线性状态变换,可以化为下列形式第18页，共28页。 第19页，共28页。 4.7 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系单输入单输出系统的状态空间表达式 4.7.1 单输入单输出系统系统的传递函数 定理4.7.1 系统能控能观的充要条件是传递函数g(s)中没有零极点对消现象。第20页，共28页。 一个系统的传递函数所表示的是该系统既能控又能观的那一部分子系统。 一个系统的传递函数若有零、极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的或是不能观的。两个推论 第21页，共28页。 一个系统的分解与所选择状态变量有关 举例 微分方程 传递函数 选择不同的状态变量会有不同的结果！第22页，共28页。 选择１系统的状态方程与输出方程 能控性矩阵 能观性矩阵 可分解为能控能观和不能控能观两部分子系统 第23页，共28页。 引入中间变量z，将传递函数写成 选择２则有选择状态变量 第24页，共28页。 系统的状态空间表达式 能控性矩阵 能观测性矩阵 可分解为能控能观和能控不能观两部分子系统第25页，共28页。 4.7.2 多输入多输出系统传递函数矩阵 定理4.7.2 如果在传递矩阵 G(s) 中， 与Cadj(sI-A)B之间没有非常数公因，则该系统是能控且能观测的。（仅为充分条件）第26页，共28页。 例 4.7.2