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题目：坐标式机械手的 PLC 控制 专业姓名学号 指导教师成绩 ：电气自动化技术 ：何建军 ：123 ：刘冬梅 ： 目 录 电气控制与 电气控制与 PLC 控制技术 课程设计 JINGCHU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 题目 1 目 录 2 第一章 绪论 3 第二章 程序设计与题目要求 4 题目 4 目的 4 2.2 控制要求 4 第三章 控制系统 5 系统设计基本步骤 5 系统 PLC 主机 I/O 接线图 6 模拟程序设计要求与监控界面 6 第四章 设计程序与说明 7 开始与停止互锁控制 7 手动单步操作程序 7 主控显示控制程序 8 自动步进控制主程序 9 第五章 设计总结 11 参考文献 12 第一章 绪 论 长期以来，PLC 在工业控制领域发挥着巨大的作用，为各行各业的自动化控制设备提供可靠的控制保证。随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，PLC 也在飞速的发展，PLC 不断地采用新技术、不断增强系统的开放性，同时可以和各种组态软件很好的结合使用。所以，PLC 将在未来的工业控制领域有着广阔的用武之地。 PLC 的主要特点是：从开关量控制发展到顺序控制、运送处理，是自上而下的，连续PID 控制等多功能。PID 在中断站中，可用一台 PC 机为主站，多台同型 PLC 为从站。也可一台 PLC 为主站，多台同型PLC 为从站，构成PLC 网络。这比用PC 机作主站方便之处是：有用户编程时，不必知道通信协议，只要按说明书格式写就行；PLC 网格既可作为独立 DCS/TD-CS，也可作为DCS/TDCS 的子系统，PLC 网络主要用于工业过程中的顺序控制， 新型 PLC 也乘有闭环控制功能。PLC 的最大特点在于：电气工程师已不再电气的硬件上花费太多的心计，只要将按钮开关或感应器的输入点连接到 PLC 的输入点上就能解决问题， 通过输出点连接接触器或继电器来控制大功率的启动设备，而小功率的输出设备直接连接就可以。 机械手 PLC 控制程序设计在工业中起到了很重要的作用。了解到主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机械手控制选用 PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。通过 PLC 输出驱动中间继电器，接通电磁阀。首先运用 Microsoft Visio 画图软件绘制实际工程电气接线图，以便在程序设计中使用。定期到实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟及其调试。 关键字： 工业 PLC 机械手 电气接线图 电磁阀 中间继电器 第二章 程序设计题目及要求 2.1、题目： 坐标式机械手的 PLC 控制2.2、目的： 用 PLC 实现对机械手手、自动控制。 用 PLC 设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。 掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。 自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。 、控制要求： 动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A 处下限位→从 A 处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至 B 处下限位→将物体放置在 B 处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 上限、A、B 下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 机械手的夹紧和放松动作均应有 1s 延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有 0.5s 的停顿延时，然后进行下一个动作。 若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关单步运行分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 要求循环 120 次后自动停止工作并警铃报警。（鉴于时间原因本次设计 2 次） I/O 端子接线图 编程并调试 输入点： 启动按钮 X0；停车按钮 X1；上限 X2；左上限 X3；A 下限X4；右上限 X5；B 下限 X6。 输出点： 夹紧 Y1；放松 Y5；上升 Y2；下降 Y0；左移 Y4；右移 Y3；报警 Y6。 第三章 控制系统 、系统PLC 主机 I/O 接线图 如图 3—2 所示 图 3—2 PLC 主机 I/O 接线示意图 坐标式机械手动作原理图 启动与停止实现 启动与停止功能分别通过两个常开开按钮开关 SB1 和 SB2 来实现，当按下 SB1 时， 系统开始运行并进行循环工作，按下SB2 时，系统停止运行，由于SB1 与 SB2 均是按钮， 松开后会自动复位，因此，在软件设计时要有自锁功能。 系统循环过程的实现 由于需要搬运的货物不只一个，而机械手每次只能搬运一个货物，因此该系统需要循环工作。机械手每次完成把一个货物从 A 地搬到 B 地复位后，