16B7最优控制分析和总结.docxVIP

Chapter 7 Optimal Chapter 7 Optimal Control PAGE PAGE 1 第 7 章练习参考答案 受控系统的状态方程、初始条件和目标集分别为： ?x ? ? x ? x ， x (0) ? 0 ? 1 1 2 1 ?x ? u ， x (0) ? 0 ? 2 2 x2 (t 1 f ) ? x2 (t 2 f ) ? t 2 ? 1 f 试写出使 J ? 1 ? t f u 2 dt 为最小的必要条件。其末端时间t 2 0 f 解：  是可变的。 记增广泛函为 12? 1 2 ? t ? 1 ? J ? ? ? x2 1 f 1 ? x2 ? t 2 ? 1 2 f f ? ? f ?? 2 u2 ? ? ( x x ? x 1 1 ) ? ? 2 (u ? x 2 ) dt ?? ? ??0哈密顿函数为 H ? ? ? 0 u2 ? ? ( x 2 1 2 x ) ? ? u 。 1 2 所以最优控制的必要条件为 控制方程 ?H ?u  ? u ? ? 2 ? 0 ，即u ? ?? 2 伴随方程 ?? 1 ?? 2 ? ? ?H ?x 1 ? ? ?H ?x 2 ? ? 1 ? ?? 1 横截条件 ? ? ? ?? ? ? ?g ? ? 2x ? ?1 f ? ?x ? 1 ?x ? 1 f t f ???? ?? ? ? ? ?2 f ? ?x ? 2 ?g ? ?? ??x ? ? ? ? t f ? 2x ? 2 f ?? ? ?t ? ? ?? ? ?t ? ? ?t ? ? 0 ，即 2? H u2 f ? x 1 f 1 f ? x f 2 f ? u f f ? 2t ? ? 0 f f t f ?状态方程 x ? ? x ? x ， x (0) ? 0 ? 1 1 2 1 ?x ? u ， x (0) ? 0 ? 2 2 末态约束 x2 (t 1 f ) ? x2 (t 2 f ) ? t 2 f ? 1 ? 已知受控系统 x? ? u ， x(0) ? 1 。试求 u(t) 和 t ，使系统在 t 时刻转移到坐标原点 f f x(t f ) ? 0 ，且使 J ? t 2 f ? t f u2dt 最小。 0 解：按题意，两端状态固定， t f 自由。 定义 Hamilton 函数为 H ? u2 ? ? u 。 列写必要条件： ?H ? 2u ? ? ? 0 (1) ?u ?? ? ? ?H ? 0 ?x ?x ? u , x(0) ? 1 , x(t ) ? 0 ? f  (2) (3) 又因为末态固定， t f 自由，所以横截条件变为 ??H ? ? ? 解方程 ?? ? ? 0 ， 即2t ??t ? f ? t f u2 f ? ? u ? 0 f f  (4) 由式(1)得u ? ? 1 ? 2 由式(2)得? ? C ，所以u ? ? 1 C 2 由式(3)得 x? ? ? 1 C ， x ? ? C t ? B 2 2 x(0) ? 1 ， B ? 1， x ? 1 ? C t 2 x(t f ) ? 0 ， 0 ? 1 ? C t ， t ? 2 2 f f C 以t ? 2 f C ， ? ? C ， u f f ? ? 1 C 代入式(4)，得t 2 f ? C 2 。 8 由t ? 2 ? C 2 ，得? C 3 ? 16 ，即C ? 23 2 。 f C 8 最优控制、最优时间和最优轨迹分别为 u* ? ? C 2 ? ?3 2 ， t* f ? 2 ? 1 3 2C 3 2 ， x* ? 1 ? C 2 t ? 1 ? 3 2t ， 且?* ? C ? 23 2 ? ??已知受控系统 x? ? 4u 。试求u(t) ，使系统从t ? 0 时的 x 转移到t ? T 时的 x ? ? ，并使性能 0 T 指标 J ? ? T x2 ? 4u2 dt 为最小。 0 解：本题可以用古典变分法求得开环控制的最优解，亦可按有限时间调节器的方法求得最优反馈解。 解一：开环控制。本题的初态和末态均已给定。 列写 Hamilton 函数及最优的必要条件。 H ? x2 ? 4u2 ? 4? u ?H ? 8u ? 4? ? 0 ， u ? ? ? ?u 2 ?? ? ? ?H ? ?2x ?x T0x? ? 4u ? ?2? ，所以 ?x? ? ?2?? ? 4x ，且 x(0) ? x ， x(T ) ? T0 解方程。 x ? C e2t ? C 1 2 e?2t x(0) ? C ? C 1 2 ? x ，