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- 2023-04-24 发布于北京
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本公开提供了一种惯性测量单元参数的标定方法，应用于电子信息技术领域，包括：采集摄像单元所拍摄的图像数据，以及，所述摄像单元在拍摄所述图像数据过程中惯性测量单元测量的惯性IMU数据，所述惯性IMU数据包括惯性线加速度和惯性旋转角速度，基于所述图像数据，得到视觉线加速度和视觉旋转角速度；对所述视觉旋转角速度进行上采样，得到上采样后的视觉旋转角速度，采用频域求解算法基于所述上采样后的视觉旋转角速度标定所述惯性角速度，以及，采用频域求解算法基于所述视觉线加速度标定所述惯性线加速度。本申请还公开了一种惯性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114018291 A
(43)申请公布日 2022.02.08
(21)申请号 202111317460.3
(22)申请日 2021.11.08
(71)申请人 中国科学院空天信息创新研究院
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