原创力文档- 0
- 0
- 约1.65万字
- 约 15页
- 2023-04-25 发布于北京
- 举报
本发明涉及一种前馈补偿的电液比例控制系统及多关节液压机械臂，多关节液压机械臂包括肩部旋摆机构、大臂俯仰机构、肘部俯仰机构、前臂、腕部俯仰摆动机构、腕部旋转机构和电液比例阀系统，肩部旋摆机构、大臂俯仰机构、肘部俯仰机构、前臂、腕部俯仰摆动机构、腕部旋转机构依次通过旋转关节连接。本发明采用电液比例阀前馈补偿系统，设计分布式的比例阀模块，贴近执行机构布置，嵌于机械臂内部，同时为满足机械手高精度和高响应的要求，在比例系统PID控制的基础上，采用极点配置的方法对系统进行前馈补偿控制，增加系统的响应频宽，提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114055478 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111579614.6
(22)申请日 2021.12.22
(71)申请人 深海智人（广州）技术有限公司
文档评论（0）