KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0101 工业机器人的定义和分类.doc

第 PAGE 17 页 共 NUMPAGES 17 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 工业机器人的定义和分类 教学目的及要求： 1. 了解工业机器人的定义和分类； 教学重点： 1. 了解工业机器人的定义； 2 熟悉工业机器人的分类； 3. 熟悉并联机器人、串联机器人等。 教学难点： 1. 并联机器人和串联机器人的区别。 实验仪器及教具： 多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器  教 学 过 程 备 注 一、教学导入（约5分钟） 介紹使用的教材和课时安排； 介绍课程的要求； 介绍课程的考核方式； 二、主要内容（约35分钟） 、工业机器人的定义和分类（约35分钟） 1、串联机器人 （1）关节机器人 （2）SCARA机器人 （3）直角坐标机器人 （4）圆柱坐标机器人 2、并联机器人 三、本节小结 四、布置作业及其它 课后作业：无 续 页 一、1.?工业机器人的定义 国际标准化组织（ISO）对工业机器人的定义是：工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 机器人典型应用领域是工件搬运和工件处理（如喷涂、焊接）。 2.?工业机器人的分类 根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。 1）串联机器人 串联机器人由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联连接，是一种以串联方式驱动的开环机器人。串联机器人每一个关节都由一个驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使机器人末端执行器到达一定的位置和姿态。串联运动链如图1.1所示。 图1.1　串联运动链 （1）关节机器人 关节机器人（见图1.2）仿照人的手臂来组合六个旋转关节，有时也被称为拟人机器人手臂。关节机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，第一个肩关节绕铅直轴旋转，第二个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线。关节机器人应用领域：复杂工件处理和复杂注塑。 图1.2　关节机器人 （2）SCARA机器人（平面关节型机器人） SCARA机器人（见图1.3）的特点是具有水平安装的肘关节，它有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件垂直于平面的运动。SCARA机器人结构轻便、响应快，运动速度比一般关节机器人快数倍，它在X、Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚性，这些特性特别适用于平面定位、在垂直方向进行装配作业。例如，将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA机器人大量用于装配印制电路板和电子零部件。 图1.3　SCARA机器人 （3）直角坐标机器人 直角坐标机器人（见图1.4）由X、Y、Z三个方向的直线运动关节组成，其末端执行器能够沿着X、Y、Z轴做线性运动。应用领域：简单搬运任务，例如分拣和放置。 图1.4　直角坐标机器人 （4）圆柱坐标机器人 圆柱坐标机器人（见图1.5）由两个移动关节和一个转动关节组成，作业范围为圆柱状。其特点是：位置精度高，运动直观，控制简单，结构简单，占地面积小，价廉，因此应用广泛；但不能抓取靠近立柱或放置于地面上的工件，与其他工业机器人协调工作比较困难。 图1.5　圆柱坐标机器人 （5）球坐标机器人 球坐标机器人（见图1.6）由一个移动关节和两个转动关节组成，作业范围为空心球体状。其特点是：结构紧凑，动作灵活，占地面积小，能上下俯仰地抓取地面上或较低位置处的工件；但其结构复杂，运动直观性较差，定位精度尚可，位置误差与臂长成正比；能与其他工业机器人协调工作。 图1.6　球坐标机器人 2）并联机器人 并联机器人的运动平台和固定基座间通过至少两个独立的运动链并联连接，是一种以并联方式驱动的闭环机器人。并联机器人只在基座关节上使用驱动器。并联运动链如图1.7所示。 图1.7　并联运动链 并联机器人常见的有Delta机器人（见图1.8）。Delta机器人有3个旋转运动关节安装在基座上，运动平台通过并联机构与关节连接，并联机构中的双杆连接保证了运动平台只能平移，不能旋转。 图1.8　Delta机器人