机械原理课件—机构自由度的计算.pptVIP

例2 局 1 2 3 4 5 6 7 复 4 1 2 3 5 7 8 9 例1 F＝3n－2PL－PH ＝3?6－2? 8－1 ＝3?7－2?9－1 ＝1 F＝3n－2PL－PH ＝1 复合铰链 局部自由度 虚约束 局部自由度 虚约束 例2 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E G F 例4计算图示机构的自由度，并指出存在的复合铰链、局部自由度和虚约束处。并说明该机构是否具有确定的运动。 解： 1，两处虚约束： 凸轮处和导轨E、F处； 一处复合铰链 B 处。 2，该机构没有确定运动。成为机构的 条件：应有两个起始构件 §2-5 机构自由度的计算 1 平面机构自由度的计算 x y 0 1）平面自由构件的自由度数目 ---3个 x y 0 §2-5 机构自由度的计算 当两个自由构件以转动副联接后，各构件失去了沿x、y 方向运动的自由度，当两个自由构件以移动副联接后，各构件失去了沿x、y某一 方向的移动及绕轴转动的自由度，即一个平面低副提供两个约束。 x y 0 构件1 2 2）一个平面低副提供的约束数 2个 §2-5 机构自由度的计算 当两个自由构件以平面高副联接后，各构件失去了沿x、y 某一 方向运动的自由度，即平面高副联接仅约束掉一个自由度。 2）一个平面高副提供的约束数 t t n n x y 0 无论低副联接还是高副联接，引入几个约束，就同时失去几个自由度 K 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度 转动副引入2个约束 移动副引入2个约束 高副引入1个约束 结论: 平面低副引入2个约束 平面高副引入1个约束 n n t t n n t t 由此得出平面自由度计算公式 机构的自由度： 即： F ＝3n ? 2PL ? PH 例： F＝3n?2PL ? PH 2 3 4 1 3?活动构件数 2?低副数 1?高副数 F= － － ＝3?3?2?4? 0 ＝1 F＝3n?2PL?PH ＝3?2-2?2-1 ＝1 F＝3n?2PL?PH F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? 5 －2? 6 －0 ＝ 3 错 F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? 5 －2? 7 －0 ＝ 1 对 因此，在自由度计算中还要注意某些问题 1 4 3 6 5 2 ＝3?4-2?5-1 ＝1 F＝3n?2PL?PH ＝3?3-2?5-0 ＝ ? 1 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 F =3n-2PL-PH =3?5-2?7-0 =1 F =3n-2PL-PH =3?5-2?6-0 =3 × √ m个构件铰接在一起时，移动副数目为m-1 1.复合铰链 1 2 3 三个杆件在一处构成转动副，其转动副数目为：PL=3－2=1 2 3 5 6 1 4 2 4 3 5 6 例 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3?7－2?6－0 ＝9 F＝3n－2PL－PH ＝3?7－2?10－0 ＝1 × ? √ A,B,C,D处为复合铰链 A B C D E F 惯性筛机构 例2-7 计算图示惯性筛机构的自由度。 解： 此机构C处由三个构件组成复合铰链，则n=5，PL=7，PH=0。由机构自由度公式得 2）如果两构件在多出接触而构成转动副，且转动轴线重合。或者在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行；或者两构件构成为平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则均只能作一个运动副。 3）如果两构件在多处相接触所构成的平面高副，在各接触点处的公法线方向彼此不重合，就构成了复合高副，它相当于一个低副 2.局部自由度 1 2 3 × F＝3n－2PL－PH-F? ＝3?3－2? 3－1-1=1 √ △ 在计算时，应除去局部自度。 △ 如不剔除局部自由度，计算的 结果将比正确值大。 F＝3n－2PL－PH ＝3?2－2? 2－1=1 √ 所谓局部自由度：是指机构中某些构件所具有的不影响其他 构件运动的自由度 F＝3n－2PL－PH ＝3?3－2? 3－1=2 3.虚约束 （1） 两构件间构成多个移动副，移动导路平行或重合 （2）两构件构成转动副，转动轴线重合 --不产生实际约束效果的重复约束 3 1 2 1 2 3 1 2 3 虚约束 真实约束 真实约束 （3）两构件在多处构成高副，各接触点的公法线重合或平行 两处高副（相当于一个移动低副） 一处高副 虚约束 两处高副（相当于一各转动低副） B A B A 两活动构件上两动点的距离始终保持不变 （4