《智能视觉引导安装系统技术要求》征求意见稿.pdfVIP

ICS CCS 45 广 西 壮 族 自 治 区 地 方 标 准 DB45/T XXXX—XXXX 智能视觉引导安装系统技术要求 Technical requirements of intelligent visualguidance installation system 2022-12 -31发布 2022-12-31实施 广西壮族自治区市场监督管理局  发 布 DB45/T XXXX—XXXX 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020 《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司。 本文件主要起草人：丁刚强、严格、黄辑、韦乐侠、刘杰、宋冰、许醇婷、常俊桃、赵建平、陈全、 廖熙淘、黄善彬。 I DB45/T XXXX—XXXX 智能视觉引导安装系统技术要求 1 范围 本文件规定了智能视觉引导系统基本组成、系统原理、定位原理、运行方式、系统硬件与软件要求、 设备清单及技术参数等。 本文件适用于广西行政区域内汽车白车身的自动化焊装生产线、风挡玻璃自动化安装导入的工业机 器人视觉引导系统设备及相关组件。 2 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 汽车白车身 Automobile body in white 汽车白车身是指完成焊接但未涂装之前的车身，不包括四门两盖等运动件。 3.2 智能视觉引导系统 Intelligent visual guidance system 利用智能视觉检测技术和工业机器人运动学原理，实现工作对象的拍照式3D定位，引导工业机器人 根据工作对象的位置变化，调整工作轨迹，以促进生产效率、提高生产质量。 3.3 拍照式3D视觉引导传感器 Photographic 3D visualguidance sensor 高精度的拍照式3D视觉引导传感器主要用于取件工业机器人的“抓手”对工作对象的抓取等操作的 视觉感知，结构紧凑，拍照范围广。 3.4 拍照式3D定位 Photographic 3D positioning 利用拍照式3D视觉引导传感器拍照，通过特征提取和特征匹配，并结合特征之间的相对位置信息， 实现工作对象在拍照式3D视觉引导传感器建立的坐标系下的3D定位 （在参考坐标系x、y、z方向上的移 动和旋转）。 4 智能视觉引导系统 4.1 系统原理 4.1.1 视觉引导系统结合了视觉检测技术和工业机器人运动学原理，旨在为取件工业机器人安装 “眼 睛”，通过激光测量或图像处理等算法运算出工件实际 3D 姿态与理论基准 3D 姿态的偏差 （x,y,z,Rx,Ry,Rz），再反馈给取件工业机器人调整运动轨迹，解决取件工业机器人只能单纯地重复示 2 DB45/T XXXX—XXXX 教轨迹的限制，使其能根据被操作工件的位置变化实时调整工作轨迹，促进生产效率，提升生产质量。 4.1