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? ? 基于一种新的滑模磁链观测器的研究 ? ? Summary：转子磁链观测器的准确性直接影响异步电机矢量控制传动系统的性能。针对传统二阶开环转子磁链观测器（电压模型和电流模型）在不同转速段对电机参数敏感且无法闭环调整的缺点，论文研究了一种新的四阶闭环滑模磁链观测器，通过反馈定子电流的观测误差实现转子磁链幅值和角度的闭环估计，从而减小了观测器对电机参数的敏感性。为了消除滑模控制中的颤抖问题，引入了一种新的函数代替传统的符号函数。通过理论分析和仿真，验证了观测器在定子电阻和转子电阻变化时比传统观测器具有更好的观测性能。 Keys：感应电机 磁链观测器 滑模 电机参数 矢量控制  1?? 引? 言  在工业传动领域中，笼型异步电机以其经济、耐用、可靠的等优点占据着重要地位。由于三相异步电动机内在的耦合效应，传统的标量控制响应缓慢且容易失稳[1-2]。随着工业要求的不断提高，高性能、高精度传动系统的重要性不断增加。矢量控制理论通过坐标变换，使异步电机获得了与直流电机相近的性能特性，大大提高了传动系统的动态和静态性能,而在转子磁场定向的控制系统中，转子磁链估计值的准确与否将会影响整个系统的性能。在实际的工业应用中，在线估计法利用异步电机的数学模型，推导出基于电压、电流、转速等变量的转子磁链方程，通过在线采集电压、电流、转速等的实时数值，估算当前的转子磁链幅值和角度。为了在全速段获得准确的观测值，可以使用闭环磁链观测器，主要有基于模糊控制的磁链观测器[3]、基于滑模变结构理论的磁链观测器[4]等。本文提出了一种基于滑模理论的磁链观测器，通过定子电流构成磁链的闭环观测系统，对电机的主要变化参数（定子电阻及转子电阻）有良好的鲁棒性，较传统的电压模型和电流模型有更好的性能。 2? 滑模磁链观测器 2.1 电机模型 两相静止坐标系下，三相异步电机可由以下方程描述 其中，:定子电流两相分量，:转子磁链两相分量，:定子电压两相分量,:定子电阻，:转子电阻，:定子电感，:转子电感，:电机互感,且有：? 为方便分析，定义： 则式(1)可写为： 2.2 滑模磁链观测器模型 设计如下观测模型: ^表示估计变量。 为了减轻sign函数带来的颤抖现象，构造以下sig函数取代sign函数： sig(s)函数的波形如图1所示: 图1 sig(s)函数 由图1可以看到，a的取值越大，sig(s)函数越接近sign(s)函数，系统的动态响应越快，但同时也会带来颤抖问题；a的取值越小，sig(s)函数的平滑性越好，颤抖问题越轻，但是动态响应会变慢。 引入sig函数后，观测器模型为 考虑到电机定子电阻值变化： 观测器等价为 其中， K设定为 ?? 设定滑模面 ,由式(1)及式(5)可得式(7): 2.2.1 电流跟踪分析： 设 ??? ????????????? 由式(5)及式(8)有 ???? ?????? (9) 若满足 则有 为保证? 可以选取 2.2.2 磁链跟踪分析： 由式(7) 可知，当电流估计值到达滑模面后，，有 由式(3) (5)可得 计及式(11) (12)可得 设定 则式(13)可写为 当为负数时，磁链误差会逐渐收敛至零。此时由式(13)(14)解得： 其中 在选取式(6)所示的矩阵K后，电流误差及磁链误差会逐渐收敛到零。 3. 滑模磁链观测器仿真分析 ?为验证观测器性能，选取表1所示异步电机作开环测试。 表1 电机参数 Rs(ohm) 0.435 Rr 0.816 Ls(mH) 71 Lr(mH) 71 Lm(mH) 69 P 2 U(V) 380 J(kg.m2) 0.31 3.1与sign函数的对比 为了证明sig函数可以减弱颤抖现象，分别选sign函数和sig函数测试,取，观测器的观测效果如图3、图4所示。 (a)sign函数电流跟踪 (b)sign函数磁链幅值估计 图3 sign函数观测结果 (a)sig函数定子电流跟踪 (b)sig函数磁链幅值估计 图4 sign函数观测情况(a=1) ??? 由图3和图4可以看到，观测器用sign函数时有明显的颤抖现象，导致电流跟踪不精确，进而导致磁链估计值在实际值周围波动，而采用sig函数可以有效消除颤抖现象，电流跟踪较快，磁链估计误差很小。 结论 针对传统转子磁链观测器对定转子电阻变化敏感的问题，研究了一种新的滑模转子磁链观测器，通过与传统观测模型（电压模型和电流模型）的对比，验证了这种四阶闭环观测器在电机定转子变化时的良好性能。 Reference [1]Xing Bing-suo, Summary of the control strategy for induction motor, Electric Drive Automation, 2013,35(4):11-14.