杨俊伟《机电一体化系统设计》第七章.pptxVIP

高职高专机电类专业系列教材 ?? 机电一体化系统设计 ??主编 杨俊伟 参编 王 莉 机械工业出版社;;机电一体化系统设计;;7.1.1机器人定义及分类 7.1.2工业机器人的认知 7.1.3工业机器人发展 ;7.1机器人认知;广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人应用实景如图7-1所示。 ;图7-1 工业机器人应用实景;7.1.1机器人定义及分类;（1）操纵器—人操纵的机械手。 （2）固定程序机器人—按照预先设定的顺序、逐个进行动作的操作器，设定的信息不容易改变。 （3）可变程序机器人—按照预先设定的顺序、逐个进行动作的操作器，设定的信息容易改变。 （4）示教再现机器人—由人事先进行示教、存储其作业顺序、位置、时间信息，根据要求读出并进行作业的操作器。 （5）数控机器人—把作业顺序、位置、时间信息编成数字指令，按指令进行作业的机器人。 （6）智能机器人—能用感觉和识别功能做决策行动的机器。 目前，机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行任务，并具有编程能力的多功能机械手，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。 ;2.机器人的分类 机器人的快速发展将会有效的节约人力成本，提高工作效率，有效的解决人口老龄化、青壮年劳动力缺乏等诸多问题。种类繁多，拥有各式各样的用途的机器人根据不同的标准可以进行不同的分类。 国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类，如图7-2所示。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 ;服务机器人??机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 ;7.1.1机器人定义及分类;我国机器人专家将机器人分为工业机器人和特种机器人两大类。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。特种机器人属于非制造环境下的机器人，这和国外的服务机器人逻辑上是一致的。 ;3.机器人的应用 机器人经过四十多年的发展，已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。 ;图7-3 机器人生产和活动的领域;比尔·盖茨曾断言机器人与自动化技术在未来将“主宰”世界，而这一现实正加速到来。随着人力成本的不断上升，工业机器人作为一种新型劳动力，正悄然改变着制造业的用工方式。目前的以人为主的生产模式，将慢慢被以机器人为主导的模式所取代，后者以高劳动率和低成本优势正越来越受到工业企业的关注。 ;7.1.2工业机器人的认知;我国国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。”由此可见，工业机器人的基本工作原理是：通过操作机上各运动构件的运动，自动实现手部作业的动作功能及技术要求。 综合上述定义，可知工业机器人具有以下几个最显著的特点。 (1)可以再编程 生产自动化的进步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统(FMS