一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法.pdf

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本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079728 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310058732.5 (22)申请日 2023.01.15 (71)申请人燕山大学地址 066004