机器人的控制方法以及机器人.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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本发明提供一种机器人的控制方法以及机器人，其不容易受到重力的影响，并且能够抑制因重力引起的末端执行器的位置偏移。机器人具有：第一部件；第二部件，与所述第一部件连接；驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件转动或滑动；以及末端执行器，与所述第二部件连接，所述末端执行器的姿态因所述驱动装置的驱动而变化，所述机器人的控制方法基于来自配置于所述末端执行器的惯性传感器的输出信号检测表示所述末端执行器受到的重力的影响程度的重力影响量，并基于检测出的所述重力影响量从多个驱动模式中确定所述驱动装置的驱动算法，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079705 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202211371545.4 (22)申请日 2022.11.03 (30)优先权数据 2021-181064 202