第3章工业机器人静力学及动力学分析.pptVIP

3.3 工业机器人力雅可比与静力学分析 工业机器人在作业过程中，当手部（或末端操作器）与环境接触时，会引起各个关节产生相应的作用力。 工业机器人各关节的驱动装置提供关节力矩，通过连杆传递到手部，克服外界作用力。 本节讨论操作臂在静止状态下力的平衡关系。 第三十一页，共八十三页。 我们假定各关节“锁住”，工业机器人成为一个结构体。关节的“锁定用”力与手部所支持的载荷或受到外界环境作用的力取得静力学平衡。求解这种“锁定用”的关节力矩，或求解在已知驱动力作用下手部的输出力就是对工业机器人操作臂进行静力学分析。 第三十二页，共八十三页。 3.3.1 操作臂中的静力学 这里以操作臂中单个杆件为例分析受力情况。 如图3-3所示，杆件i通过关节i和i+1分别与杆件i-1和杆件i+1相连接，两个坐标系{i-1}和{i}分别如图所示。 第三十三页，共八十三页。 关节i O0 Y0 X0 Z0 ?i 驱动器i mig 杆i-1 Oi-1 ni-1，i Zi-1 fi-1，i 杆i 杆i+1 ri+ci ri-1，i 关节i+1 -ni，i+1 -fi，i+1 Zi Oi Ci 图3-3 杆i上的力和力矩 第三十四页，共八十三页。 图3-3中力和力矩 fi-1，i及ni-1，i——i-1杆通过关节i作用在i杆上的力和力矩； fi，i+1及ni，i+1——i杆通过关节i+1