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一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于北京
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一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质.pdf

    本发明实施例公开了一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆的第一历史轨迹数据、周围障碍物的第二历史轨迹数据以及当前地图数据；对第一历史轨迹数据、第二历史轨迹数据和当前地图数据进行预处理，确定第一历史轨迹特征信息、第二历史轨迹特征信息和当前地图特征信息；基于车道类型，对当前地图特征信息中的车道节点进行降采样，获得降采样后的目标地图特征信息；将第一历史轨迹特征信息、第二历史轨迹特征信息和目标地图特征信息输入至预设轨迹预测模型，并基于预设轨迹预测模型的输出，获得自动

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114771572 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210505359.9 (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 1

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