伺服驱动系统设计方案.docxVIP

一、伸缩缝损坏现状 一、伸缩缝损坏现状 9 9 伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理： 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和 转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的 u／V／W 三相电形成电磁场 转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比 较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降 作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须 具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动 机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1 、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图 3 中曲线 1 所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线 2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率 S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性） 更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 一、伸缩缝损坏现状 一、伸缩缝损坏现状 9 9 图 3 伺服电动机的转矩特性 图 3 伺服电动机的转矩特性 如图 3 所示，较差率S 在 0 到 1 的范围内伺服电动机都能稳定运转。 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控 制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与 转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2 曲线）以及合成转矩特性（T－S 曲线） 如图 4 所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图中 T′－S 曲线）不同。这时的合成转矩 T 是制动转矩，从而使电动机迅速停止运转。 图 4 伺服电动机单相运行时的转矩特性 图 5 是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一定时，控制电压Uc 愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。 图 5 伺服电动机的机械特性 交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为 50Hz，电压有 36V、110V、 220、380V；当电源频率为 400Hz，电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于 0.5-100W 的小功率控制系统。 ***机器手伺服控制系统设计分析 变频与伺服的关系：目前市场上变频控制器的用途要大大的大于伺服机构，有必要搞清伺服和变频两个系统之间的关系，以便提高可参考设计的途径，这样才能以最低的成本达 到设计出自己的伺服控制的目的。 简单的说：变频只是伺服的一个部分，伺服是在变频的基础上进行闭环的精确控制 从而达到更理想的效果。 我们的目标和步骤要在变频系统的基础上，首先解决电机的驱动问题，达到调速目 的，然后加入对反馈的采样，设计自己的 PID 算法，最终完成闭环控制。 当然，这种系统的设计是有难度的，因为简单的看如果系统完成仅仅做一个单独的伺服电机的控制系统就已经能有一定的市场，如果系统简单的话，伺服系统的价格应该不是现在的价位！所以正确的分析系统难度是保证系统的正确完成的基础。 首先控制部分的算法是各厂家保密的技术环节，如果仅仅使用传统的调节电容移相的控制方式不适合于高精度定位控制的需要。那么我们必然要选择 AC-DC-AC 的过程， 这中间的 DC-AC 的三相逆变技术是必须要攻克的。如果简单的 PWM 电机调速使用通常的技术手段可以实现，但是相对高频的（400HZ）三相逆变需要系统处理要有很高的速度。 其次 DSP 技术的应用需要比较高的理论基础，这对我们是一种挑战，合理的算法和处理机制是实现最终控制的必然途径，要克服理论上的差距，必要的学习和钻研过程是不可避免的。这中间和熟悉的技术开发产品的差异是时间的损耗！ PID 的控制算法是销售伺服控制系统公司的技术命脉，PID 算法的好坏直接决定下 一步机械手系统的运转的平稳和系统精度的保证。对任何公