步进电机平衡小车入门.pptx

步进电机平衡小车入门北京电子科技职业学院 步进电机与直流电机平衡小车控制差异步进电机在平衡小车上面的应用010203步进电机的缺点 步进电机控制与LV8731V04 1.步进电机的缺点①　低速转动时振动和噪声都比较大；②　输出力矩随着转速升高而降低；③　启动频率不能太高，否则会堵转并伴随有呼啸声；④　速度突变较大时存在丢步和过冲现象；⑤　最高运动速度较低，且高速转动时输出力矩小；⑥　开环控制，不能完全保证实际运行效果与给定一致； 2.步进电机在平衡小车上面的应用一般配合65mm轮胎的时候，电机转速在250rpm以上才能满足平衡小车的要求频率转速计算公式： 步进电机转速=脉冲频率*60/((360/T)*X)步进电机转速单位是：rpm脉冲频率单位是：HzX：步进电机驱动器的细分数。T：步进电机固有步距角。根据我们的经验，使用42步进电机(步距角1.8°,相电流1.3-1.7A)制作平衡小车，当配备16细分的驱动器的时候，频率一般最多大可给到13khz。根据公式计算出我们以上使用的步进电机转速是243.75rpm转速要求 控制算法开环控制系统双输入量、单控制量的闭环系统 3.步进电机与直流电机平衡小车控制差异①　定时器配置直流电机平衡小车：PWM模式步进电机平衡小车：输出比较模式②　直立控制直流电机平衡小车：PD控制器步进电机平衡小车：P控制器③　速度反馈与控制直流电机