一种基于孪生网络特征与几何验证的回环检测方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种基于孪生网络特征与几何验证的回环检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于孪生网络特征与几何验证的回环检测方法，属于计算机视觉图像技术领域，解决了传统方法在光照和视点变化下准确率较低的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1、获取输入的RGB‑D图像；步骤2、获取多维特征信息；步骤3、提取图像全局特征；步骤4、计算图像间的相似度得分，根据相似度得分得到回环候图像；步骤5、采用几何一致性检验对两幅图像的描述符进行匹配；步骤6、采用随机采样一致性算法消除误匹配；步骤7、采用时间一致性检验进一步进行误匹配的剔除。本发明的有益效果为：本发明的孪生网络特

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114861761 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210357834.2 G06V 10/44 (2022.01)