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任务5 步进电动机及驱动系统2;;一、混合式步进电机特点 二、混合式步进电机结构及工作原理 三、步进电机的主要特性：;步进电机的分类：;一、混合式步进电机特点;混合式的优点：步距角小、转矩大、电流小、动态性能好。 目前混合式步进电机在工业上应用最为广泛。;二、混合式步进电机结构及工作原理;转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形磁钢及轴承、轴组成。 将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N极性，另一端呈S极性，分别称之为N段转子和S段转子。 转子铁心的径向边缘加工有小齿，一般为50个，齿距为7.2°。 两段转子的小齿相互错开1/2齿距。;1. 两相混合式步进电机结构;2. 两相混合式步进电机工作原理;1）不通电状态;2）单四拍工作方式;3）双四拍工作方式;;单、双八拍工作方式的缺点是产生“强、弱步”的现象，可利用的力矩被弱步力矩所限制，力矩的波动较大。 为了消除“强、弱步”现象，并使电机按强步力矩输出，可以在弱步时绕组通以两倍的电流，对弱步力矩进行补偿。 优点是步距角小，电机运行将更平稳。;5）微步距工作方式;4细分方式;8细分方式;归纳总结;一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式；单、双八拍工作方式为半步距方式。（可分别理解为1细分、2细分方式） 步进电机中定子磁场和转子磁场的相互作用产生转矩： 转子磁势是由转子磁钢产生的，它是一个常数。