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永磁同步电机及其控制技术的研究现状 机发热导致转子电阻变化从而影响矢盎控制性能。在交流调速系统发展初期，异步电动机在调速系统中得到了广泛的应用。相反，在变频器出现之前，同步电机的应用相对较 少，主要是因 为同步电机在工频电源下，静止的电机转子在定子旋转磁场的一个周期内受到的平均转矩为零，即同步电机无法实现自启动。因此，在变频器的广泛应用 之前， 在工业应用中对同步电机进行调速是及其困难的。在大功率范围内的同步电机应用也往 往是用来改善电网功率因数，直到变频电 源技术的发 展，才解决了上述问题，最终推动永磁同步电动机在工业调速系统中的发展与应用( 68-) . E＾．E随着永磁材料性能的提尚和价格的降低，以永磁同步电机为执行机构的交流调速系 统已经成为当今调速系统的主流．交流永磁电机根据电机主磁场在定子绕组中感应出的 电动势波形的不同， 主要分 为两大类： 相感 应 电势 波形为梯形波的称为无刷直流电机Obe Brushless DC Motor, 简称 BLDC)， 相感应电势波 形为正弦波的称为永磁同步电机 ( Permanent Ma即 el Synchronous Motor, 简称 PMSM)。其相感应电势与电流之间的关系如图 I.I 所示。为产生恒定转矩，控制 BLDC 需要三相对称方波电流，而控制PMSM E ＾． E BLOC PMSM 图 I.I 永磁电机相反电动势与电流关系波形 PMS M 按永磁体所在的位贺不同，可分为旋转磁极式和旋转电枢式； 按所使用的永磁材料种类多少可分为单一式结构和泡合式结构；按永磁体形状分为瓦片形磁极、弧形磁极、环形磁极、星形磁极和爪极式磁极；按 永磁体在转子上的安置方式可分为表贴式、内嵌式和内埋式结构。 由于永磁材料的磁导率与空气的磁导率十分接近，因此对于表贴式永磁同步电机而言，交直轴电感基本相等，属于隐极电 机； 而内嵌式永磁同步电机与内埋式永磁同步电机的直轴磁路与交轴磁路不同，所以交直轴电感也不同，属于凸极式电 机。表贴式 永磁同步电机的永磁体由外包钢膜贴千转子表面，交直轴电感较小，可快速获得感应电流， 无磁阻转矩部分，因此可获得较好的线性转矩特性， 多用千要求快速响应的随动系统， 但此类转子结构限制了它在高速场合的应用，防止永磁体由于较大的离心力而飞出。内埋式永磁同步电动机由千永磁体埋入转子内部，解决了因离心力而使磁铁飞出的问题， 此类结 构的电机存在磁阻转矩，可提商电机的 功率密度，但 制 造工艺难度大导致价格昂贵且淄磁系数较前者大[9- 1 5] , 永 磁同步电机的发展与永磁材料技术的发展进步息息相关。目前，永磁同步电机采用的永磁材料主要有铁氧体、铝锐钻和稀土永磁材料三大类。其中，稀土永 磁材料主要包括奻铁堋和彩钻。衫钻永磁材料性能好、价格昂贵，在使用这类材料时，各国研 究开发的重盘是航天航空用的电机和追求离性能而价格不 是主要考虑范围的高科技领域。1983 年，随滔磁性能比衫钻更商而价格相对较低的钦铁翎永磁材料出现，国内外 研究开发的重点转移到民用和工业用的电机上。国外主要开发数控机床、计算机硬盘驱动电 机和机器人用的无刷直流电机，国内 主要开发各种工业调速系统用的两效永磁同步电机。到 20 世纪 90 年代初期，令女铁瑚永 磁材料已经占据了世界铁磁市场 5铲/o份额[ 16) 。 近年来 ，随蓿铁铁确永 磁材料耐商温性能的不断提高和价格的再次降低，钦铁硐永磁电 机在日常生活、工农业生产和国防等方面得到更为广泛的应用，正在向着高功 能化、大功率化和微型化方向发展，永磁电机的品 种和应用领域也将不l祈扩大( 1.7 22 ] 。 2 . 2 永磁 同步电机 控制策略的发展 直流电机的控制方法简单且成熟，其中，调节电枢回路电阻录为简单，但是它屈于有极调速，且能耗高。后来发展到调节电枢电压调速，电动机的调速性能好，屈干无极调速，但是需要较为复杂且昂贵的调压装置，其中 可以采用的调压装笠有旋转变流机组、品闸管相拧整沉系统、直流PWM 斩波系统等。永磁同步电机与异步电机不同，稳态运行时不存在转差，因而只能通过改变主磁场的运行调速叩改变电机极对数或者改变定子电流频率来实现永磁同步电机的调速。交流电机变频谒速已经广泛应用于各种场合，本 文中交流永磁同步电机的控制就是围绕变频调速展开的。 永磁同步电机的控制贷略主要有以下三种方式： 调压 调频 控 制 ( Variable Voltage Variable Fr的uency, 简称 VVVF 或者VF)、矢茧控制( Field Oriented Contro l, 简称 FOC ) 和直接转矩控制 ( DirectTorque Contro l, 简称 DTC) VF 控制方式