原创力文档- 18
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- 2023-05-24 发布于四川
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本发明公开了一种工业机器人的打磨抛光工具，包括箱体与打磨盘，箱体内设有打磨伺服电机与伸缩伺服电机；打磨伺服电与打磨盘动力连接；伸缩伺服电机的轴线垂直于打磨伺服电机；伸缩伺服电机动力连接有同步带轮；同步带的传递方向平行于打磨伺服电机的轴线方向；同步带上连接有皮带夹紧装置；还包括导轨，导轨上滑动连接有滑块；皮带夹紧装置以及打磨伺服电机均固定在滑块上。还公开了一种控制方法：控制器实时读取打磨倾角θ，根据θ计算重力分量Fa，根据Fa计算伸缩力Fs、伸缩扭矩Tp，输出Tp，并进行下压位置与伸缩速度约束，实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 107085392 A
(43)申请公布日
2017.08.22
(21)申请号 20171
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