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一种基于关键帧的三维物体检测与跟踪方法.pdfVIP

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  • 2023-05-24 发布于四川
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一种基于关键帧的三维物体检测与跟踪方法.pdf

    本发明涉及一种基于关键帧的三维物体检测与跟踪方法，通过输入包含点云数据和图像数据的相邻两关键帧,首先使用特征提取网络对数据进行特征提取分别得到特征图，然后将特征图输入候选框提取网络得到两关键帧共享的候选框；之后通过共享候选框截取特征图相应特征进行特征融合，回归得到三维预测框；然后使用共享候选框截取特征图进行特征互相关得到相关特征,回归得到物体三维框在两关键帧的偏移量；通过插值算法得到所有帧的检测结果之后,对所有帧物体框进行关联,得到跟踪结果。本发明利用了流数据的冗余性,通过只对关键帧预测,大大减

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110688905 A (43)申请公布日 2020.01.14 (21)申请号 20191

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