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第十四章 达朗贝尔原理(动静法); 前面介绍的动力学普遍定理, 为解决质点系动力学问题提供了一种普遍的方法。达朗贝尔原理为解决非自由质点系动力学问题提供了另一种普遍的方法。这种方法的特点是：用静力学研究平衡问题的方法来研究动力学的不平衡问题, 因此这种方法又叫动静法。由于静力学研究平衡问题的方法比较简单, 也容易掌握, 因此动静法在工程中被广泛使用。;§ 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理;例14-1;解:; ;§ 14-2 质点系的达朗贝尔原理;因;已知：如图所示,定滑轮的半径为r,质量为m均匀分布在轮缘 上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为m1和m2的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦 忽略不计。 求：重物的加速度.;解:;已知：飞轮质量为m,半径为Ｒ,以匀角速度　 定轴转动，设 轮辐质量不计,质量均布在较薄的轮缘上,不考虑重力 的影响.;解:; 例14-5 重P长l的等截面均质细杆AB, 其A端铰接于铅直轴AC上, 并以匀角速度w 绕该轴转动, 如图。求角速度w 与角q 的关系。;设力FI 的作用点到点A的距离为d, 由合力矩定理, 有; ;　　由静力学中任意力系简化理论知，主矢的大小和方向与简化中心的位置无关，主矩一般与简化中心的位置有关。下面就刚体平移、定轴转动和平面运动讨论惯性力系的简化结果。;１ 刚体平移;2 刚体定轴转动;由;　　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点,则;现在讨论以下三种特殊情况：;３　刚体作平面运动 　（平行于质量对称面）;已知：如图所示均质杆的质量为m,长为l,绕定轴O转动的角 速度为 ,角加速度为 .;解:;已知：如图所示,电动机定子及其外壳总质量为m1,质心位于O 处.转子的质量为m2 ,质心位于Ｃ 处,偏心矩ＯＣ＝e , 图示平面为转子的质量对称面.电动机用地角螺钉固定 于水平基础上,轴O与水平基础间的距离为h.运动开始时, 转子质心Ｃ位于最低位置,转子以匀角速度　 转动.;解:;已知：如图所示,电动绞车安装在梁上,梁的两端搁在支座上, 绞车与梁共重为P.绞盘半径为R,与电机转子固结在一 起,转动惯量???J ,质心位于O 处.绞车以加速度a提升质 量为m的重物,其它尺寸如图.;解 :;上式中前两项为静约束力,附加约束力为;;解:刚好离开地面时,地面约束力为零.;解得;D; ;B; ;j; ;q; ;例题 14-13 已知两均质直杆自水平位置无初速地释放。求两杆的角加速度和O、A处的约束反力。;(2) 取AB 杆为研究对象;(3) 取AB 杆为研究对象; (4) 取系统为研究对象; 例14-14 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用两软绳支持, 如图所示。求当BD绳切断的瞬时, B点的加速度AE绳的拉力及地面的反力。;由质点系的达朗贝尔原理;B; ; ; ; 再以A为基点, 则C点的加速度为; ;§ 14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力;解得;即:;静平衡：刚体的转轴通过质心，刚体除重力外，没有受 到其他主动力作用，则刚体在任意位置可以静 止不动。;转轴AB与轮盘的质量对称面垂直,但轮盘的质心 C不在转轴上,偏心距　　　　　 当轮盘以均转速 转动.;解: 第十四章 达朗贝尔原理(动静法); 前面介绍的动力学普遍定理, 为解决质点系动力学问题提供了一种普遍的方法。达朗贝尔原理为解决非自由质点系动力学问题提供了另一种普遍的方法。这种方法的特点是：用静力学研究平衡问题的方法来研究动力学的不平衡问题, 因此这种方法又叫动静法。由于静力学研究平衡问题的方法比较简单, 也容易掌握, 因此动静法在工程中被广泛使用。;§ 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理;例14-1;解:; ;§ 14-2 质点系的达朗贝尔原理;因;已知：如图所示,定滑轮的半径为r,质量为m均匀分布在轮缘 上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为m1和m2的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦 忽略不计。 求：重物的加速度.;解:;已知：飞轮质量为m,半径为Ｒ,以匀角速度　 定轴转动，设 轮辐质量不计,质量均布