工业机器人手动操作.pptx

工业机器人手动操作 目 录》0102手动操作窗口快捷菜单 手动操作窗口1 一、手动操作窗口 步骤动作1将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。2在 ABB 菜单中，单击 手动操纵 。 打开手动操纵窗口。 步骤动作1打开手动操纵窗口， 并点击 机械单元 。一、手动操作窗口—机械单元 步骤动作2在弹出的窗口中选择需要进行控制的 机械单元 ，然后点击 确定 。一、手动操作窗口—机械单元 步骤动作1打开手动操纵窗口， 并点击 动作模式 。2在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击 确定 。一、手动操作窗口—运动模式 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。1.单轴运动一、手动操作窗口—运动模式 1.单轴运动何时使用：将机械单元移出危险位置。将机器人移出奇点。定位机器人轴，以便进行校准。一、手动操作窗口—运动模式 步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性2点击动作模式，然后选择相应的轴3 点击确定完成轴1、2或3轴4、5或6 一、手动操作窗口—运动模式 2.重定位运动 　　　重定位运动（姿态运动） Reorient 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。重定位运动时，必须先选择工具坐标（请参阅《4.1.4 工具坐标》）。 一、手动操作窗口—运动模式 ３.线性运动 线性运动 Linear 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。 线性运动的运动方向进行有多种选择：大地坐标 　基坐标 　工具坐标 　工件坐标tool0…….wobj0……. 一、手动操作窗口—运动模式 ３.线性运动何时使用： 　当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。　　在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。１．基坐标步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。4按住使动装置，启动操纵器电机。5移动控制杆，机械单元将随之移动。 一、手动操作窗口—运动模式 ３.线性运动2．大地坐标何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。3点击坐标系，然后点击大地坐标，再点击确定。4按住使动装置，启动操纵器电机。5移动控制杆，机械单元将随之移动。 一、手动操作窗口—运动模式 ３.线性运动2．工件坐标何时使用： 例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3点击工件以选择工件。4点击工具以选择工具。5点击有效载荷以选择有效载荷。6点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。7按住使动装置，启动操纵器电机。8移动控制杆，机械单元将随之移动。 一、手动操作窗口—运动模式 ３.线性运动2．工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3选择合适的工具。6点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。7按住使动装置，启动操纵器电机。8移动控制杆，机械单元将随之移动。 一、手动操作窗口—坐标系步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击 坐标系。2在弹出的窗口中选择需要的坐标系并点击 确定 ，TCP将在选定的坐标系中运动。 一、手动操作窗口—工具坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击 工具坐标。2在弹出的窗口中选择需要的 工具名称 ，然后点击 确定 。 一、手动操作窗口—工件坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击 工件坐标。2在弹出的窗口中选择需要的 工件名称 ，然后点击 确定 。 一、手动操作窗口—有效荷载步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击 有效荷载。2在弹出的窗口中选择需要的 有效荷载名称 ，然后点击 确定 。 一、手动操作窗口—操纵杆锁定步骤动作1在ABB菜单中，点击微动控制。2点击控制杆锁定。3点击需要锁定的轴或控制杆轴。每点击一次