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;;;;;;;;;、;、;、;、;、;、;;;; （二）GPS特点 （1）能全球、全天候实现实时定位。 （2）覆盖范围广，能覆盖全球98%的范围。 （3）定位精度高。相对精度可达6～10m。 （4）观测时间短，静态定位观测效率高。 （5）可提供全球统一的三维地心坐标，可同时精确测定用户位置和高程。 （6）应用广泛。 GPS定位在使用中有着成本低的优势；但需要在天空无遮挡环境下才能定位，且定位精度仅为米级，有待进一步提高至厘米级。; 二、RTK（实时动态）定位技术（差分GPS） 为提高GPS定位精度，通常采用差分GPS技术，差分GPS通常包括位置差分和距离差分。其中距离差分又分为两类，即伪距差分和载波相位差分。RTK（Real-Time Kinematic）技术就是采用实时动态载波相位差分技术。如百度、小马等公司产品均采用这项技术。RTK技术是实时处理两个基准站载波相位观测量的差分方法，即将基准站采集的载波相位发送给用户接收机，通过求差解算得到坐标，如图6-3所示。; 差分GPS技术，通过建立基准站（固定站）进行GPS观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。流动站（移动站，如无人驾驶汽车）收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表明，利用差分GPS，定位精度可提高到厘米级。 在RTK定位模式下，基准站通过数据链将其观测值和基准站坐标信息，一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足1s。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周模糊度解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持4颗以上卫星相位观测值的跟踪，和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。 RTK定位优缺点如下： （1）需要使用GPS卫星信号进行定位。 （2）定位???度非常高。 （3）需要移动站和基准站进行实时通信。 （4）基准站距离移动站距离不能太远（最好5km以内）。 （5）使用成本较高。; 三、组合导航技术 （一）GPS GPS是一种相对精准的定位传感器，能为车辆提供精度为米级的绝对定位，差分GPS更可以为车辆提供精度为厘米级的绝对定位，但GPS的更新频率低（10Hz），在车辆快速行驶时很难给出精准的实时定位。在隧道或者建筑物遮挡严重的区域，也不能实时获得良好的GPS信号。因此，必须借助其他传感器来辅助定位，增强定位的精度，其中最常用的就是惯性传感器（Inertial Measurement Unit，IMU）。 （二）惯性导航系统 惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。 惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系中的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。; （三）组合导航 组合导航是以计算机为中心，将多个导航传感器的信息加以综合和最优化数学处理，然后综合输出导航结果。组合导航是近代导航理论和技术发展的结果，每种导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有冗余度和导航准确度更高的多功能系统。因此，将惯性导航、无线电导航、天文导航或卫星导航等两种或多种系统组合在一起，形成的综合导航系统，称为组合导航系统。 ; 惯性导航系统（INS）能够提供移动载体的实时位置和姿态信息，是完全自主的导航方式，但是INS导航定位误差随时间累加而越来越大。20世纪末发展起来的GPS具有定位和测速精度高的优势，且基本不受时间、地区的限制，已经得到了广泛应用。但是，在卫星信号受到屏蔽或遮挡时，接收机就无法定位。两者的组