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第一页，共二十二页，2022年，8月28日 3.1连续动态系统的数学描述 系统分类：连续与离散，静态与动态，线性与非线性 系统科学中迄今成熟的主要是线性系统理论 系统科学重点研究非线性系统 是处理非线性问题的一种方法论 第二页，共二十二页，2022年，8月28日 线性动态系统 能够用线性数学模型描述的系统称为线性系统 其基本特性满足叠加原理 加和性 齐次性 线性连续动态系统的数学模型为线性常微分方程 第三页，共二十二页，2022年，8月28日 线性连续动态系统的数学模型 一般形式 。。。 第四页，共二十二页，2022年，8月28日 模型方法隐含的一个假定是，只要动力学方程合理，就认为一切有关系统行为特性的信息都包含于其中 对于线性系统最理想的处理方法是求方程的解析解，只要求得方程的解析解，就可以把我系统的全部行为特性 第五页，共二十二页，2022年，8月28日 非线性动态系统 不满足加和性和齐次性要求 非线性函数关系有无穷多种定性性质不同的可能形态，不可能由一种或几种形式简单变换产生出来 这种特点是现实系统无限多样性、差异性和复杂性的主要根源 第六页，共二十二页，2022年，8月28日 非线性连续系统的动力学方程 一般形式 。。。 第七页，共二十二页，2022年，8月28日 （1）自由系统与强迫系统 演化方程包含外来作用项成为强迫系统： （2）自治系统与非自治系统 演化方程包含时间t的是非自治系统 第八页，共二十二页，2022年，8月28日 非线性系统的研究方法 （1）解析法 某些特殊情形下非线性函数方程可以获得解析解 （2）几何方法 主要用于分析系统的定性性质，从方程的结构和参数中直接提取系统的定性信息。庞加莱——微分方程定性理论 （3）数值计算法 使用计算机进行数值计算，求得方程的近似解 第九页，共二十二页，2022年，8月28日 非线性因素是系统产生多样性、奇异性和复杂性的根源，而线性系统忽略了非线性因素，所以只适用于分析局部性质，不能用于大范围系统问题 线性理论是非线性理论必要的基础性知识准备，其结论和方法对于解决非线性问题有重要应用。此外，非线性问题的本质常常需要在线性问题的比较中才能深入理解 第十页，共二十二页，2022年，8月28日 3.2轨道、暂态、定态 非线性动力学方程获得解析解的情形极少，求解析解不是处理非线性问题的普适方法 对于一般非线性系统可行的方法是定性描述，即在状态空间和参量空间中用几何方法等定性手段来研究 从系统演化的角度看，重要的不是了解系统的定量性质，而是定性性质。 第十一页，共二十二页，2022年，8月28日 状态空间和参量空间 1.由系统所有状态构成的集合成为系统的状态空间，又称相空间。空间的每个点称为状态点或相点。（x1,x2,...，xn)代表系统的一个具体状态或相，n是维数 2.以控制参量c1,c2,...cm为坐标轴构造的m维空间，称为参量空间 在状态空间和参量空间中描述系统，统称为状态空间方法 第十二页，共二十二页，2022年，8月28日 暂态与定态 系统在某个时刻可能达到但不借助外力就不能保持或回归的状态称为暂态 系统到达后若无外部作用驱使将保持不变的状态或反复回归的状态称为定态 状态空间几乎全是暂态点，定态只是其中极其微小的一部分 A B C 第十三页，共二十二页，2022年，8月28日 定态包括： （1）平衡态 数学上的不动点 （2）周期态 方程的周期解 （3）拟周期态 （4）混沌态 第十四页，共二十二页，2022年，8月28日 初态与终态 系统行为过程的起始时刻t0的系统状态称为系统的初始状态 终了时刻t∞到达的状态称为系统的终态 第十五页，共二十二页，2022年，8月28日 3.3稳定性 稳定性是系统的一种重要维生机制，稳定性越好，系统的维生能力越强 新系统只有具备稳定性机制，才能保持刚刚建立起来的结构和特性，避免昙花一现 稳定性问题是动态系统理论的首要问题 第十六页，共二十二页，2022年，8月28日