工业机器人的位姿描述.pptx

3.2 位姿描述与坐标变换;a) 位置的描述;b) 姿态（方位）的描述;3.2.2 坐标变换;二、坐标旋转; 利用点乘的性质和上式共同求解得;上式简写为：?; 旋转矩阵的几何意义：旋转矩阵在几何上表示了发生相互旋转的两坐标系各主轴之间的相互方位关系。;因此写出三个基本的旋转矩阵，即分别绕x、y和z轴转θ角的旋转矩阵：;例3.1 若从基坐标系 ({B})到手爪坐标系 ({E})的旋转变换矩阵为 。（1）画出两坐标系的相互方位关系（不考虑{E}的原点位置）；（2）如果给出OE({E}系的原点）在{B}中的位置矢量为（1，2，2），画出两坐标系的相对位姿关系；（3）求a，b，c的值。;三、一般变换;例3.2 已知坐标系{B}初始位姿与{A}重合，首先{B}相对{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动10个单位，并沿{A}的yA轴移动5个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。若 ,求 。;所以有：;Class is over.Bye-Bye!