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一种适用于狭窄巷道的三维重建方法和系统.pdfVIP

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  • 2023-05-26 发布于四川
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一种适用于狭窄巷道的三维重建方法和系统.pdf

    本申请公开了一种适用于狭窄巷道的三维重建方法和系统，其中，方法包括：利用机械激光雷达和固态激光雷达进行点云累积，得到机械激光点云数据和固态激光点云数据；利用IMU进行前向传播，预测机器人的姿态，得到IMU估计的位姿变换；利用机械激光雷达从机械激光点云数据中筛选出特征点，根据IMU估计的位姿变换对机械激光点云数据和固态激光点云数据进行投影，形成点云帧；对点云帧和IMU估计的位姿变换进行滤波优化，得到最优位姿估计；利用最优位姿估计更新机械激光局部地图，生成并更新固态激光全局地图，形成巷道三维重建模型

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115984463 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202211650892.0 (22)申请日 2022.12.21 (71)申请人 泉州装备制造研究所 地址 362

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