C04OK机器人的手动运行.pptxVIP

;学习目标和技能;机器人手动运行的方式;与轴相关的运行;单独运行机器人各轴的操作步骤;将确认开关按至中间档位并按住。 在运行键旁将显示轴A1至A6，按下正向或负向移动键，以使轴朝正向或负向运动，执行所需运动。 ;增量式手动运行： 增量式手动运行可以使机器人移动所定义的距离，如10mm或3°，然后机器人自行停止。 在以下情况可以使用增量式手动运行： 以同等间距进行点的定位时 从一个位置移出所定义的距离，比如在故障情况下 使用测量表调整时 采用增量式手动运行时，要确保运行模式“运行键”已激活并且处在T1运行模式下。 ;增量值选择： 其中增量单位为mm的适用于在X、Y或Z方向的笛卡尔运动，增量单位为度的适用于在A、B或C方向的笛卡尔运动及与轴相关的运动。 ;增量式手动运动的操作步骤;笛卡尔式运行;移动过程说明： （1）机器人工具TCP可以根据世界坐标系的坐标方向运动，在此过程中，所有机器人轴也会移动 （2）为此需使用运行键或KUKA smartPAD的6D鼠标 （3）机器人运行速度可以更改 （4）仅在T1运行模式下才能手动运行 （5）运动时，确认键必须按下并按住 (6) 使用6D鼠标可以使机器人的运动变的直观明了，是机器人在世界坐标系下移动的不二之选 (7) 使用6D鼠标时，鼠标位置和自由度两者均可更改 ;6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下： 平移：按住并拖动6D鼠标 转动：