二零二三年 优质公开课C02OY输送线控制.pptxVIP

上下料机器人工作站系统中输送线的控制 1、输送线的组成 上下料机器人工作站输送线主要由三段组成，包括工件输送线1、工件输送线2、工件输送线3组成，其结构示意图如图1所示。图1 输送线结构示意图 （1）工件输送带1图2 工件输送带1 （2）工件输送带2图3 工件输送带2 （3）工件输送带3图4 工件输送带3 2、上下料机器人输送线的工作过程当空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动伺服电机1和伺服电机2，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置（托盘位置2）处输送。当空托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，伺服电机1与伺服电机2停止。等待机器人将工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上。当机器人将工件搬运到托盘上后，电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将工件向托盘位置3处输送。当工件到达托盘位置3时，被阻挡电磁铁挡住，此时相机对工件进行识别，识别完成后输送到下一个工序。