原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种基于升降装置的混合拆垛控制方法、装置、设备及介质，涉及智慧物流技术领域，用于解决相关技术中由于相机位置固定而影响拆垛准确度的问题，该方法包括：将相机的当前位置记为起始点，基于相机获取与起始点对应的箱垛顶面图，并根据与起始点对应的箱垛顶面图得到箱垛顶面至起始点的竖直距离，记为第一距离；获取有效区间；自有效区间中选取有效值，并控制相机下降有效值；将相机下降之后的位置记为有效点，基于相机获取与有效点对应的箱垛顶面图，并基于与有效点对应的箱垛顶面图生成抓取策略。本发明利用升降装置实现相机的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112509024 B
(45)授权公告日 2021.05.18
(21)申请号 202110171024.3 G06T 7/70 (2017.01)
文档评论（0）