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本发明涉及一种四维自由度柔性机器人关节与臂组件，包括：关节、关节承载构件、关节伸缩臂、关节平摆调节构件、转动执行构件；关节为球带相连形关节，包括相互连接的主次两个球体，关节的主球体承载在关节承载构件中的关节承载球窝中；关节伸缩臂连接在主球体的外侧，可沿着关节伸缩臂的径向伸缩调节，从而实现组件在一个自由度的运动控制；关节的次球体承载在关节平摆调节构件中的关节平摆控制球窝中；关节平摆调节构件，可驱动关节平摆控制球窝在两个相互垂直的方向中任一方向上作平摆运动，从而实现组件在两个自由度的运动控制；转动执
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112476425 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202011113709.4 B25J 17/00 (2006.01)
(22)申请日 2020.10
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