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目 录 绪论 1 研究意义 1 AUV 介绍 2 国内外 AUV 研究动态 2 动态仿真研究现状 3 本文主要研究内容 4 AUV 总体设计和三维建模 6 形体的选择 6 设计内容 6 三维建模 7 AUV 的动力学分析 10 坐标系 10 定义运动参数 10 受力分析 11 推进器动态仿真 16 ADAMS 仿真 16 FLUENT 仿真 20 理论基础 20 仿真前期准备 21 FLUENT 数值模拟计算 23 5 总结 29 参考文献 30 致谢 31 附图 32 海底机器人的三维设计和动态仿真 海底机器人的三维设计和动态仿真 第 第 PAGE 2页 绪论 研究意义 今天的人类正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正日益减少。为了生存和发展，人们必须寻找新的物质来源，海洋应当是首选。 海洋是一个巨大的资源宝库，开发蓝色国土，拓展生存和发展空间，“人类重返海洋”将成为全球经济发展的大趋势。世界沿海国家和地区正在进入全面开发利用海洋的新时期，美、俄、中、英、法、日、加拿大、韩、印度以及东盟诸国等140 多个国家相继制定海洋科技发展和海洋开发计划，采取具体措施加快抢占海洋科技的制高点，海洋开发已成为全球产业进步的