一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本发明公开一种工件抓取方法，包括：S1获取工件原始点云；S2分割并识别工件原始点云获取初步工件信息；S3逐个识别初步工件信息获取工件信息；S4获取第一排序，经由第一抓取规划模块依据第一排序轮询工件点云进行抓取规划判断，其包括至少两类柱面抓取姿态，每类柱面抓取姿态中夹角不同设置，若柱面抓取姿态对应工件点云通过抓取规划，对外输出；若均未通过抓取规划转入S5；S5获取第二排序，经由第二抓取规划模块依据第二排序轮询初步工件点云进行抓取规划判断，其包括至少一类端面抓取姿态，若端面抓取姿态对应初步工件点云通

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112828892 B (45)授权公告日 2022.04.26 (21)申请号 202110088039.3 US 2020361083 A1,2020.11.19 (