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11.1行走轴的设置步骤 Control start? menu ? maintenance 行走轴设定步骤1 STEP1 STEP2 STEP3 STEP4 STEP5 STEP6 STEP7 STEP8 STEP9 1. Integrated : 附加轴的变位量会加在机器人坐标系。使用World坐标系，移动附加轴位置也不发生变化（即现在位置改变仅移动附加轴的量那部分的。 3. Auxiliary : 将附加轴的变位量不加入机器人的坐标系。用World坐标系移动附加轴，则机器人共同移动、与机器人固定。 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第89页。 11.1行走轴的设置步骤 Control start? menu ? maintenance 行走轴设定步骤2 STEP10 STEP11 STEP12 STEP13 STEP14 STEP15 STEP16 STEP17 STEP18 STEP19 STEP20 STEP21 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第90页。 11.1行走轴的设置步骤 Control start? menu ? maintenance 行走轴设定步骤3 STEP22 STEP23 STEP24 STEP25 STEP26 STEP27 STEP28 STEP29 STEP30 STEP31 STEP32 MASTER时，必须把DEADMAN SWITCH的开关放掉，这样才能把抱闸合紧，才能记录原点 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第91页。 11.2 行走轴的电流限定的设定 　TEST0001 行走轴碰撞检测的设定程系 　1:LBL [1] ; 2:J P[1] 100% CNT100 ;起始点 3:J P[2] 100% CNT100 ;中间点 4:J P[3] 100% CNT100 ;终点 5:JUMP LBL [1] ; 6:END ;　 100%速度运行该程序读出现有值 Status---AXIS---Disturb *走行轴GR1SUB *负荷轴[N]=7附加轴的硬件号码。 计算出限位参数并输入 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第92页。 12 NOBOT的设置 设置步骤： 1.Control start ? menu ? maintenance； 2. 选择2NOBOT,然后按F4手动； 3.输入NOBOT组号； 4.选择添加NOBOT轴； 5.输入NOBOT组内轴号； 6.设定电机型号，参照工艺表； 7.选择NOBOT类型，是直线行还是转动型； 8.输入机械参数； 9.设定最大速度； 10.设定NOBOT的安装坐标； 11.设定NOBOT的轴限位的上限； 12.设定NOBOT的轴限位的下限； 13.输入MASTER的基准位； 14.设定加速度； 15.设定加减速的最小时间； 16.设定MOTOR的惯量比（1-5）； 17.设定放大器的号码； 18.设定抱闸的号码； 19.设置伺服超时是否有效； 20.设置伺服抱闸时间 ； 21.完成，退出，修改再查看一遍 。 FSSB的定义：从主板上出来的第一根光纤，设置为FSSB1，第二根设置为FSSB2 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第93页。 13 机器人的电气设置 Menu? system ? config 机器人系统配置CONFIG设置 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第94页。 13 机器人的电气设置 Menu ? SETUP? CELL 机器人IO CELL的设定 如果是搬运机器人选择无效 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第95页。 13 机器人的电气设置 Menu? setup ? Program select 机器人程序启动方式的设定 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第96页。 13 机器人的电气设置 Menu? setup ? spot equip 机器人点焊装置的设定 机器人点焊机能的设定 Menu? setup ?点焊机能 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第97页。 13 机器人的电气设置 Menu? setup ? spot interface 机器人焊接接口的设定 无内置计时选项时、不能变更为”内置”INTER。 使用外置焊机时、设定为”I/O信号”。 FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)全文共105页，当前为第98页。 13 机器人的电气设置 Menu? se