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平行线检测工具（2/2） 应用举例 下面的应用通过检测工件特定尺寸来判断工件尺寸是否在要求的范围内 检测灯泡底座直径以防止不合格产品进入后续生产环节 检测电缆接头尺寸是否符合要求 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第31页。 条状检测工具（1/3） 条状检测工具用来连续直线或曲线的。 工具将该直线或曲线上均匀地选取诸多检测点，结合灰度检测工具和平行线检测工具可以检测这些检测点附件的灰度值和条形的宽度。 可以用来检测涂胶应用中胶条是否存在断胶和胶条的宽度是否符合要求。 示教胶条中心线 通过调节检测间距，可以设置胶条上检测点的疏密 在第一个检测点上示教灰度检测区域 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第32页。 条状检测工具（2/3） 电机罩壳密封胶检测 视觉系统在预定位置的涂胶状态。每个检测点检测其附近的灰度值判断该处胶水是否存在。如果检测点附近的灰度比设定的阈值低，那么就认为该处没有胶水，则该点为不合格点。在本应用中，如果不合格点的个数大于零，那么整个检测将判定为不合格 不合格点 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第33页。 条状检测工具（3/3） 减速机密封胶检测 视觉系统在预定位置的涂胶状态。每个检测点检测其附近的灰度值判断该处胶水是否存在。如果检测点附近的灰度比设定的阈值低，那么就认为该处没有胶水，则该点为不合格点。在本应用中，如果不合格点的个数大于零，那么整个检测将判定为不合格 不合格点 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第34页。 谢 谢 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第35页。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * FANUC智能视觉与检测 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第1页。 智能机器人 仿真 大脑 视觉传感器 力传感器 视觉 触觉 如同人类具有的触觉和视觉一样，智能机器人也能使用集成的智能技术感知工作环境的变化。 增加系统的柔性，省去了机械夹具成本和空间。 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第2页。 iRVision视觉的分类 示教器 机器人控制器 2D 相机 3DL 相机 3维广域传感器 2D相机可以补正工件在平面内的位置，补正机器人工作轨迹。 3DL相机可以补正工件在空间三维位置，补正机器人工作轨迹。 3维广域传感器可以检出多个工件的位置和角度，适合于对散乱堆放工件的拾取。 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第3页。 iRVision系统的构成 机器人控制器内配置了相机的接口。 与需要PC机处理、存储图像数据的第三方视觉系统相比， iRVision 系统构成更加精简。 添加相应的视觉功能软件即可使用视觉功能。 示教器 机器人控制器 相机 相机电缆直接连入机器人控制器 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第4页。 2D补正功能 固定相机测量工件相对机器人偏移 手爪上相机测量工件相对机器人偏移 固定相机测量工件相对手爪偏移 多视野 对大尺寸工件多个部位测量结果进行合成，实现对工件整体进行高精度的2D补正。 单视野 多视野 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第5页。 3DL相机检测原理 组成 三维位置和倾斜、旋转的角度 二维相机 三维相机 激光发射器 打开激光 检测到激光所在平面的位置 二维图像处理 关闭激光 检测在平面上图形的位置和旋转 400mm 激光图像处理 特长 使用2条激光作为参照光的方式实现3位测量。 结合了二维图像和激光混合测量。 适用于工件表面有二维轮廓特征，并且附近有平整表面工件的3维测量。 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第6页。 3DL补正功能 固定相机测量工件相对机器人偏移 手爪上相机测量工件相对机器人偏移 固定相机测量工件相对手爪偏移 单视野 多视野 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第7页。 3未广域传感器概述 3维广域传感器概述 3维广域传感器由投影仪和两个数字相机相机组成。有3DA/1300（最大检测范围1300mm）和3DA/400（最大检测距离400mm）两种。 是一种将条纹状投影作为参照光的3维测量方式。 一次可检测出多个工件的3维信息，适用于散堆件拾取作业。 具有IP65防尘防水等级。 投影条纹 3维广域传感器 FANUC机器人智能视觉与检测(技术交流)全文共35页，当前为第8页。 3维广域传感器散堆拾取功能 散堆拾取功能特长 一次可以检出多个工件的3维位置后