HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材.pptxVIP

——目录——;第一章 产品介绍;HR100P系列;HR120系列;HR120S系列;HI4系列;HR150S系列;M92 结束（ END）;M99 内容编辑;**在编辑模式不能修改和记录这些功能内容，必须在[TEACH]模式 下修改与记录。 **参考[6.2 Recoding,modification and deletion of function]焊接手册。 **在[TEACH]模式下参数也能以如下方式修改和删除。;M101 字串输出;M105 M信号（ON/OFF);M113 改变和切换坐标;M233 加速度控制 ;第三章 I 信号;I SIGNAL;I25 WAIT I CONDITION;I26 WAIT NOT I CONDITION;I52 WAIT I CONDITION WITH TIMER;I53 WAIT IB “AND” CONDITION WITH TIMER;;I54 WAIT IB “OR” CONDITION WITH TIMER;;I55 WAIT IB CONDITION WITH TIMER;;I58 WAIT IBCD “AND” CONDITION WITH TIMER;第四章 基本操作; ; **TEACH** Program=010EX Step=1 Speed4.00 interp.off Acc.0 Tool0 1 4.00S (OFF) A0 T0;; **TEACH** Program = 010 EX Step=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 10 4.00S (OFF) A0 T0 11 4.00S (OFF) A0 T0 12 4.00S (OFF) A0 T0 13 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T0 F1=M92(END) ;效验程序（STEP GO/BACK);;备注点;;4.ACCURAY:记录位置的拐角，从A0-A3三种选择。;;;自动循环运转;;;修改，增加和删除步骤;**这个操作仅仅修改位置数据，其他的像速度，条件等不能被修改， **一个提示信息[POSITION IN STEP**]随即出现。 **利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否修改妥当。;**新增加的步骤后，其后的步骤代号依次类推。 **一个提示信息[POSITION IN STEP**]随即出现。 **速度，拐角等许重新定义。 **利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否增加妥当。;;记录，修改，删除速度和功能;;;;; 功能修改;;手动输出;第五章 EDIT MODE;1 DIRECTORY/ RENAME;16：34：20 ***Rename(Internal)**** A：3 S：L3 （File Name) (File Name) (Number of steps) SA130 990 ITC load 1 32 SA130 991 ITC load 2 29 SA130 992 ITC load 3 32 SA130 993 ITC load 4 29 SA130 994 ITC load 5 25 ROBOT C00 Control Constant file ROBOT C01 Machine Constant file