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09 六月 2023FANUC机器人硬件介绍 机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。机器人本体硬件概况工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！机器人本体控制器示教器Operation Panel操作面板电源断开器 Power Disconnect Circuit Breaker电源断开线路的断开器ON:打开机器人电源 /open the powerOFF:关闭机器人电源/close the powerMode Select Switch模式选择开关★AUTO:自动模式运行在自动运行条件下★T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%★T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/sOperation Panel操作面板EMERGENCYSTOP Button急停按钮POWER电源指示灯FAULT故障指示灯CYCLE START Button/Lamp运行按钮/指示灯FAULT RESET Button错误复位按钮RS-232 Serial PortRS-232 串行接口PCMCIA Slot for main CPU为主CPU 提供的PCMCIA 插槽机器人本体硬件概况/控制器 机器人本体硬件概况/机器人本体 机器人本体硬件概况/机器人本体J1轴结构简介马达减速机基座（编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体J2轴结构简介马达减速机基座（编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体J3轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体J4轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体J5/J6轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体机器人的运输参阅机器人的机械电气手册 机器人本体外围接口EE，USER，AIR，DP2，DS2WELDING POWERWATERAIR 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口End effector interface(RDI/RDO)8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）提供24V直流电源*HBK：手爪断裂信号*PPABN：压缩空气压力不正常 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口 R-J3i C控制器正面反面再生电阻变压器380/220 2、控制器电源单元主板单元伺服放大单元控制面板主断路器急停单元1、Teach pendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置 显示屏指示灯急停开关使能开关键盘DEADMAN SWR-J3i C控制器 R-J3i C控制器输入电源断开器变压器风扇电源供应器主板背板（基板）急停单元操作面板伺服放大器单元再生电阻IO单元电池外围设备机器人本体示教器外围急停信号 R-J3i C控制器七段码数显1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册MAIN BOARD R-J3i C控制器EMERGENCY STOP CONTROL BOARD R-J3i C控制器BACKPLANE BOARD R-J3i C控制器PANEL BOARD R-J3i C控制器 R-J3i C控制器 Process I/OProcess IO Process IOPANEL BOARD Process IO Process IO Process IO对应分线器接线端子 Process IO对应分线器接线端子 Process IO24V+ Process IO Process IO Process IO Process IO允许控制器接受指令使能信号REMOTE CONDITION程序选择信号程序选择闸门保护信号内部处理信号机器人程序选择反馈信号