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控制柜冷却 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 确认风扇电机转向是否正确 外部冷却:  新风扇 新空气入口  可选滤波器 防尘:  略高的柜内气压 KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第180页。 软件概念 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 RAM Windows 95 VxWorks 操作人员控制 核心系统 驱动器 机器人程序 控制程序 CROSS KUKA BOF R1 / STEU 两个系统之间通过 TCP/IP 协议通讯 KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第181页。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电气安全电路ESC 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 NA - 本地急停 ENA - 外部急停 ZS1 - 使能输入 ZS2 - 使能, 紧急位置 BA - 操作方式 (手动/自动) QE - 资格输入 (装载位置, 范围限制) BS - 操作安全输入 (安全门) AA - 驱动接通 AF - 驱动断开 故障安全输入 控制器输出 故障安全输出 AE - 驱动接通(驱动接触器) LNA - 外部急停 ANA -系统急停 BA - 操作方式 (手动/自动) KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第148页。 ESC 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 ESC 节点结构 ESC Chip A ESC Chip B NA ENA ZS1 ZS2 BA (A) QE E2 BS AF 本地急停 外部急停 使能 使能 (紧急) 自动 资格输入 特殊开关 操作安全 驱动断开 外部急停 使能 使能 (紧急) 手动 资格输入 特殊开关 操作安全 驱动接通 NA ENA ZS1 ZS2 BA (T) QE E2 BS AA ESC 输入 ESC 输出 TA (A) 手动输出 手动输出 TA (B) LNA ANA AE BA(A) LNA ANA AE BA (T) 本地急停 KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第149页。 电气安全电路用户接口板 (ESC-CI-Board) 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 X924 X1 ? 24V X2?KPS-600 X4 (Optional) X7 (Optional) X6 ?X11 X5 ?KCP (ESC) X13 Jumper X3 ? MFC2 X9 ? X11 X10 ? X11 X8 ? X11 X11 ? X11 X12 ? X11 F9..................F2 Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC) X21 ?KCP (CAN-Bus) KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第150页。 ESC 板接口分配 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 X1: ? 带有备用电池的电源 X2: ? KPS X3: ? MFC X4: ? 固定操作方式开关 (选项) X5: ? KCP X6: ? X11 (ESC 安全电路) X7: ? CAN 用户 I/O 到外设接口 (选项l) X8: ? X11 (外部驱动断开) X9: ? X11 (手动输出 A/B, 外部急停) X10: ? X11 (输入: 驱动接通, 使能, 安全装置, 手动输出) X11: ? X11 (输出: 操作方式, 外部急停, 内部急停) X12: ? X11 (输出: 驱动接通, 24V 控制电压) X13: ? 跳线/其他安全总线的接口 F10: Fks2A Vcc-Esc F11: Fks2A Vcc-Esc F12: Fks4A 外围接口 Vcc F13: Fks4A 外围接口 Vcc F16: Fks7.5A 外围接口 Vcc F14: Fks4A 驱动接通 F15: Fks7.5A 驱动接通 F1: Fks2 A 驱动接通 KUKA工业机器人培训资料KUKA教材全文共181页，当前为第151页。 LED5的状态和故障显示 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 KPS 红灯闪n次; 有4秒暂停，灯光熄灭，然后重复  绿LED 5 红 LED 5 设备 state 灭 灭 处理器没电 闪, 1.5 Hz X 中间电路电压 60 V