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* Seite * ESC 主板功能介绍 界面 功能 X1 电源供应（有或无电池备份） X2 连接到 KPS600 X3 连接到 MFC X4 固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选) X5 连接到 KCP (ESC-Bus) X6 用户界面 X11, 内部／外部电源供应 X7 用户设置I/O到 X11;16输入/20O输出 via CAN bus (可选） X8 用户界面 X11, 伺服未连接 X9 用户界面 X11, 测试输出, 外部紧急开关 X10 用户界面 X11, 输入: 驱动开启, 允许开关, 操作者安全 X11 用户界面 X11, 输出: 操作模式, 内部紧急开关 X12 用户界面 X11, 输出: 驱动开启, 24V 直流电源供应 X13 跳线 / 其他安全系统的跳线 X21 连接到KCP (CAN-Bus) kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第32页。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Seite * 库卡培训 电器部分 KR16 KR16L6 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第1页。 * Seite * 电源系统总览 KPS600 KSD KPS27 马达 电源滤波器 KPS=KUKA POWER SUPPLY KSD=KUKA SEVOR DRIVER kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第2页。 PC CPU Optional bus board K-VGA MFC KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A2 KSD A3 KSD A8 RDC KPS KSD A1 DSE-IBS ESC-CI KRC2控制概念 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第3页。 * Seite * KPS600 中间控制电路 控制电脑 第1至第4轴 第5和第6轴 可选的第7和第8轴 客户选配部分 控制柜平面图 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第4页。 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KRC2主要控制部分 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第5页。 KRC2主要控制部分-供电 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDW PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 27V 240V kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第6页。 KRC2主要控制部分-信号传输 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC Drive-bus RDC-cable kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第7页。 KRC2主要控制部分-电机电源控制 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 600V Motorcable kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第8页。 KRC2主要控制部分-安全回路 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC ESC-Circuit kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第9页。 KRC2主要控制部分-显示器 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KCP-Display kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第10页。 * Seite * 伺服马达 U V W 3 个永磁转子 原理：三相同步电机 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第11页。 * Seite * Structure of a servomotor 机架 固定线圈 连接器 编码器 刹车 永磁转子 转子 轴承 kuka机器人电气培训全文共32页，当前为第12页。 Pin assignment on motor 5 1 6 4