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KUKA机器人TCP、基坐标设置2014-12-13--配置过程KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第1页。 操作步骤1、XYZ 4点法 打开菜单：投入运行→测量→工具→XYZ 4点法 KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第2页。 操作步骤使用工具号（注意不能用相同工具号。）工具命名确定好之后按继续。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第3页。 操作步骤通过世界坐标系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐标系使工具垂直对准工件。对准后按下“测量”KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第4页。 操作步骤按“是”进入（方向2）测量KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第5页。 操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第6页。 操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向3）界面KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第7页。 操作步骤按返回键回到（方向1）界面KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第8页。 操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第9页。 操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第10页。 操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向4）界面KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第11页。 操作步骤按返回键回到（方向1）界面KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第12页。 操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第13页。 操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第14页。 操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。按继续.KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第15页。 操作步骤XYZ 4点法测量的误差，一般情况允许误差为0.5mm，误差越小越精准。技巧：每次对方向时，工具与工件距离保持一定，且移动速度降低，提高精准度。确定无误，按“保存”KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第16页。 操作步骤2、ABC 2点法打开菜单：投入运行→测量→工具→ABC 2点法选择好工具号后，选全局，然后按继续KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第17页。 操作步骤按测量，后再按是KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第18页。 操作步骤XZY将待测量工具的X轴（加工方向）负向上的一点移至参照点后按测量，再按“是”面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往X轴负方向移动20mm以上距离，按测量。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第19页。 操作步骤将待测量 工具的Y轴（加工方向）正向上的一点移至参考点后，按测量。再按“是”XZY面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往Y轴正方向移动20mm以上距离，按测量。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第20页。 操作步骤根据刀具负载重量，填写。确认无误，按“继续”KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第21页。 操作步骤按下“保存”，“按轴”选择“工具”，XYZ正负方向定义完毕。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第22页。 操作步骤1、Base 基坐标 打开菜单：投入运行→测量→工具→基坐标→3点KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第23页。 操作步骤选择系统号。选择工具编号。KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第24页。 操作步骤使用全局坐标系移动X/Y轴，观察：工具离水平面的距离：通过旋转B和C方向。移动工具的同时，工具与水平面的距离保持一致。调水平面KUKA机器人TCP基坐标设置全文共32页，当前为第